MIT Mini Cheetah–开源代码仿真环境搭建记录(Ubuntu20.04)

一．安装依赖包

1. sudo apt install mesa-common-dev freeglut3-dev coinor-libipopt-dev libblas-dev liblapack-dev gfortran liblapack-dev coinor-libipopt-dev cmake gcc build-essential libglib2.0-dev 
2. LCM 1.3.1 (it says Java 6, but you can use newer) (https://lcm-proj.github.io/)

git clone https://github.com/lcm-proj/lcm.git 
cd lcm 
mkdir build 
cd build 
cmake .. 
make 
sudo make install 
sudo ldconfig

    3.Qt 5.10.0 or newer (requires the gamepad library) (https ://www.qt.io/download-qt-installer) 可以去官网下载Qt5.10.0或更新版本的安装包，清华大学开源软件镜像站下载了qt5.14.0安装包进行安装。

sudo chmod -R 755 qt-opensource-linux-x64-5.14.0-rc_167.run
./qt-opensource-linux-x64-5.14.0-rc_167.run

默认安装在home/Qt目录下，如手动选择安装在/opt/Qt5.14.0，后面需修改查找路径。

     4.安装Eigen库

sudo apt-get install libeigen3-dev

二. 下载源码并编译，整个工程可以用Qt Creator打开

git clone https://github.com/mit-biomimetics/Cheetah-Software.git
cd Cheetah-Software
cd scripts # for now, you must actually go into this folder
./make_types.sh # you may see an error like `rm: cannot remove...` but this is okay

若前面安装Qt在其他路径，打开scripts文件夹中的find_qt_path.sh，修改至正确的安装路径，如

QT_VER=”$(ls /opt/Qt/ | grep 5 -m1)”

printf “/opt/Qt/${QT_VER}/gcc_64/”

继续编译

cd ..
mkdir build
cd build
cmake .. # there are still some warnings here
make -j8

三. 运行

电脑连接遥控手柄。

1. 窗口1

cd ~/Cheetah-Software-master/build/sim
./sim

点击选择Mini Cheetah、Simulator，点击Start

     2. 窗口2

cd ~/Cheetah-Software-master/build/user/MIT_Controller
./mit_ctrl m s

    3. SimControlPanel窗口

Robot Control Parameters

第18行use_rc改为0，翻身

第2行control_mode 改为1，站立；

由1改4，踏步，手柄可控制前后左右；

由1改3，遥控手柄的摇杆可控制身体扭转；

由3或4改为6，停止站立；

改为8，开启视觉；

改为9，后空翻。

四. CMake 错误

1. 在clone googletest的时候卡住很久不动或失败。

需要科学上网，切换到 Cheetah-Software 目录 下 common 文件的Cmakelist.txt 文件将里面的git_tag的 master 切换为 main 即可

或删掉这部分测试不需要，后续影响不大

common下的CMakeLists.txt，删掉第19行-第51行， if(CMAKE_SYSTEM_NAME MATCHES Linux）至endif.

     2. 其他关于Qt的问题如果是因为装了多个版本的问题，可以下载旧版，在窗口 qmake -v 查看目前系统使用的Qt版本，如果不对，打开

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf

将源文件改为Qt安装地址，如

/opt/Qt/5.14.0/gcc_64/bin

/opt/Qt

     3. qt_version_tag, qt_version@qt5.14 not found

也是因为多个版本Qt引起的，删掉build文件夹，在打开一个命令行控制窗口

export NO_CONDA_PATH=/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/usr/local/games:/snap/bin
mkdir build
cd build
PATH=$NO_CONDA_PATH cmake ../
make -j8

    4. 报错关于cc1:all warnings being treated as errors

找到报错文件相关文件，搜索-Werror 将其删掉。grep -rl “-Werror”

五. 运行错误

1. 找不到Default User Parameter File

common文件夹下utilities.cpp，

std::string getConfigDirectoryPath() {return “../../config/”;}

    2. 点击start启动后没有出现模拟窗口

sim/include文件夹下DrawList.h，299行：

std::string _baseFileName = “../../resources/”;

网络参考资料

Mit Mini Cheetah开源代码开发环境搭建