之前想做一个容器来实现图像传输，遍观网上教程没有把步骤讲清楚的，我这里把源码的 Talker 和 Listener 单独拿出来放到一个容器内运行，详细讲解步骤。

本文代码链接

可拷贝下来自己跑跑，环境为ubuntu + vscode + ros2

操作步骤包括：

1.头文件

2.cpp文件

3.cmake编写

4.xml 文件

5.launch文件

1.头文件

主要是文件开头的宏定义，防止重复定义。

#ifndef COMPOSITION__TALKER_COMPONENT_HPP_
#define COMPOSITION__TALKER_COMPONENT_HPP_
//放头文件
//#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
//#include "std_msgs/msg/string.hpp"
//#include <chrono>
//#include <iostream>
//#include <memory>
//#include <utility>

namespace composition
{

class Talker : public rclcpp::Node
{
public:
//暂不知此宏定义的含义,猜测跟options有关
//   COMPOSITION_PUBLIC
  explicit Talker(const rclcpp::NodeOptions & options);

protected:
  void on_timer();

private:
  size_t count_;
  rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr pub_;
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};

}  // namespace composition

#endif  // COMPOSITION__TALKER_COMPONENT_HPP_

2.cpp文件

cpp文件不能有main函数，把你的操作步骤都写到构造函数之中，主要改变是需要在文件末尾进行注册。

#include "composition_test/talker_component.hpp"
using namespace std::chrono_literals;

namespace composition
{
Talker::Talker(const rclcpp::NodeOptions & options)
: Node("talker", options), count_(0)
{
  // Create a publisher of "std_mgs/String" messages on the "chatter" topic.
  pub_ = create_publisher<std_msgs::msg::String>("chatter", 10);

  // Use a timer to schedule periodic message publishing.
  timer_ = create_wall_timer(1s, std::bind(&Talker::on_timer, this));
}

void Talker::on_timer()
{
  auto msg = std::make_unique<std_msgs::msg::String>();
  msg->data = "Hello World: " + std::to_string(++count_);
  RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", msg->data.c_str());
  std::flush(std::cout);

  // Put the message into a queue to be processed by the middleware.
  // This call is non-blocking.
  pub_->publish(std::move(msg));
}

}  // namespace composition

#include "rclcpp_components/register_node_macro.hpp"

// Register the component with class_loader.
// This acts as a sort of entry point, allowing the component to be discoverable when its library
// is being loaded into a running process.
RCLCPP_COMPONENTS_REGISTER_NODE(composition::Talker)

3.cmake

1.首先要加依赖，容器的依赖为 find_package(rclcpp_components REQUIRED)

2.添加自己写的头文件    include_directories(include)

3.将构件编译为动态链接库使得其他文件能够调用。

add_library(
   talker_component SHARED
   src/talker_component.cpp
)

4.把依赖添加到构件上

ament_target_dependencies(
  talker_component
  "rclcpp"
  "rclcpp_components"
)

5.把构件放到自己的install目录下，这样运行的时候才找得到

install(TARGETS
  talker_component
  listener_component
  ARCHIVE DESTINATION lib
  LIBRARY DESTINATION lib
  RUNTIME DESTINATION bin)

6.注册自己的构件

rclcpp_components_register_nodes(talker_component "composition::Talker")
rclcpp_components_register_nodes(listener_component "composition::Listener")

4. xml文件

添加一个<depend>rclcpp_components</depend>即可。

5.launch文件

在文件中可以手动调用容器，向其中加入构件实现一键启动。

import launch
from launch_ros.actions import ComposableNodeContainer
from launch_ros.descriptions import ComposableNode

def generate_launch_description():
    container = ComposableNodeContainer(
        #容器直接用ros2自带的容器即可
            name='my_container',
            namespace='',
            package='rclcpp_components',
            executable='component_container',
            #向容器加入各个构件
            composable_node_descriptions=[
                ComposableNode(
                    package='ros2_usbcapture',
                    plugin='wmj::camera_node',
                    name='talker',
                    #各个构建要求参数options，所以可以在这里直接定义参数，比如这里的开启的intra_process
                    extra_arguments=[{'use_intra_process_comms': True}]
                    ),
                ComposableNode(
                    package='ros2_usbcapture',
                    plugin='wmj::Image_get_test',
                    name='listener',
                    extra_arguments=[{'use_intra_process_comms': True}]
                    )
            ],
            output='screen',
    )

    return launch.LaunchDescription([container])

官方源码

官方文档