ubuntu安装运动规划库ompl

本文介绍在Ubuntu18.04上安装开源运动规划库ompl。

方法1

下载install-ompl-ubuntu.sh，地址https://ompl.kavrakilab.org/install-ompl-ubuntu.sh，并修改执行权限。

chmod u+x install-ompl-ubuntu.sh


有四个安装选项，根据自己需要执行其中一条指令。

./install-ompl-ubuntu.sh will install the latest release of OMPL without Python bindings

./install-ompl-ubuntu.sh --python will install the latest release of OMPL with Python bindings

./install-ompl-ubuntu.sh --app will install the latest release of OMPL.app with Python bindings

./install-ompl-ubuntu.sh --github will install the master branch of OMPL (this can be combined with the other flags above)

使用该方法安装时若没有科学上网，网速会非常慢，安装常常失败。因此可以使用下面的方法安装。

 

报错处理：

执行./install-ompl-ubuntu.sh --app安装过程中，我出现如下错误，这个错误可能不是每个人的安装环境都出现。

Successfully installed pygccxml-2.0.1

Cleaning up...

tar: castxml/bin: Cannot utime: Operation not permitted

tar: castxml/bin: Cannot change mode to rwxr-xr-x: Operation not permitted

tar: castxml: Cannot utime: Operation not permitted

tar: castxml: Cannot change mode to rwxr-xr-x: Operation not permitted

tar: Exiting with failure status due to previous errors

这是因为这个文件夹 castxml权限问题，网上查阅发现类似错误是文件的不是操作的所有者导致错误。

可以在home目录下发现这个文件夹（这应该是ompl安装过程中临时存放在这里的）。使用如下指令更改文件所有者。我这里是以brian登录，用户组也是brian。

sudo chown -R brian:brian castxml

修复权限后再执行安装指令

/install-ompl-ubuntu.sh –app

使用该方法安装时若没有科学上网，网速会非常慢，安装常常失败。因此可以使用下面的方法安装。

方法2

1）在以下网址源码压缩包。

下载地址：http://www.mirrorservice.org/sites/distfiles.macports.org/ompl/?C=S;O=A

ompl-1.5.0.tar.gz

omplapp-1.5.0-Source.tar.gz

并把ompl-1.5.0.tar.gz解压，把里面的文件夹ompl-ompl-3a98d97改名为ompl-1.5.0。

把omplapp-1.5.0-Source.tar.gz解压，得到omplapp-1.5.0-Source

把ompl-1.5.0、omplapp-1.5.0-Source两个文件夹和install-ompl-ubuntu.sh放在同一个目录。

（2）修改安装脚本

把安装脚本与上面的文件放在同一个目录下。打开install-ompl-ubuntu.sh，修改install_opml()函数：

1）把 wget -O - https://github.com/ompl/${OMPL}/archive/1.5.0.tar.gz | tar zxf -改为 tar zxf ${OMPL}-1.5.0.tar.gz

2）把 wget -O - https://github.com/ompl/${OMPL}/releases/download/1.5.0/${OMPL}-1.5.0-Source.tar.gz | tar zxf -改为tar zxf $OMPL-1.5.0-Source.tar.gz

实际更改的时候根据自己安装的版本号做修改，我这里安装的版本是1.5.0。

3）把脚本里面关于git clone ompl的操作取消，如下

#git clone --recurse-submodules https://github.com/ompl/${OMPL}.git

（3）执行安装指令

./install-ompl-ubuntu.sh --app

最后安装完成如下图所示。

4）检查安装是否成功

安装成功后，在ompl/build/Release/bin目录下会有很多示例，执行一下示例，能成功运行那么安装就成功了。

./demo_RigidBodyPlanning

OMPL version:

Info: RRTConnect: Space information setup was not yet called. Calling now.

Debug: RRTConnect: Planner range detected to be 1.006980

Settings for the state space 'SE3CompoundSpace0'

- state validity check resolution: 1%

- valid segment count factor: 1

- state space:

…………………..

方法3

直接下载源码，源码根目录下有CMakeLists.txt文件，使用Qtcreate打开CMakeLists.txt就会自动进行工程配置，再进行编译即可。编译是对大量的demo进行编译。

小结

         我使用方法1一直没有安装成功，主要是下载速度太慢了，一直安装不成功。使用方法2手动下载安装源码和修改安装脚本终于安装成功了。方法2安装需要以下文件，我已经分享到这里【下载地址：https://download.csdn.net/download/Galaxy_Robot/12826405】.

 

             这里只是记录了我安装的方法和细节，成功安装了ompl库。可能你的电脑环境有所区别，并不能保证100%能安装成功。