问题重述

当我们用FMT开源飞控FMT飞控烧录程序后，再次连接地面站，即Qgroundcontrol时，地面站无法连接pixhawk2飞控。

解决办法

总体思路是重新给飞控烧录bootloader，然后再次给pixhawk2烧录FMT开源飞控程序。

在px4_bootloader下载bootloader源程序。然后进入到PX4-Bootloader目录。

在目录内依次执行下面指令

git submodule sync --recursive
git submodule update --init --recursive
make

编译结果如下：

我们需要px4fmuv2_bl和px4io_bl这两个bootloader固件。

note:若提示gcc-arm-none-eabi not found，可在ARM developer下载其中版本的gcc-arm-none-eabi。
我下载的是gcc-arm-none-eabi-7-2018-q2-update
安装好后，打开.bashrc

gedit ~/.bashrc

在最后面添加

export PATH=$PATH:~/gcc-arm-none-eabi-7-2018-q2-update/bin

note：上面的安装地址要根据自己的安装路径来修改。

拆开pixhawk2飞控硬件。这里引用一下别人的图

下图中，中间部分是FMU，即STM32F4的ST LINK口，右边是STM32F1的ST LINK口。

pixhawk2的ST LINK引脚如下图所示。

ST LINK下载器如下：

在硬件接线上，参考如下顺序接线

用STM32 ST-LINK utility往pixhawk2烧录bootloader。

在下面图片搜索ST-LINK utility

得到下面结果，然后下载下来，并在window系统安装。

STM32 ST-LINK utility安装好后，打开它。并按照下面步骤操作：

• 打开STM32 ST-LINK utility，Target->Settings，在Connect setting那里选择SWD模式。
• 把pixhawk的FMU板的JTAG和st-link的VCC，SWDIO，SWCLK， GND分别对应接上（如果是烧写IO板则连IO板的JTAG）。
• 把px4fmuv2_bl.bin固件拖进去STM32 ST-LINK utility界面（如果烧写的是IO板则拖px4io_bl.bin）。
• Target-Connect,然后Target-Erase Chip,然后Target-Program，按start。等待数秒后即可烧写完成。

结语

恭喜你，往pixhawk2烧录bootloader成功，现在你可以往pixhawk2里烧录fmt开源飞控程序了，祝你玩的愉快！！！