• 第十九届全国大学生智能汽车竞速比赛规则

 

01 风雨同舟

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1 比赛介绍

有一种速度，叫中国救援。每当灾难险情降临，总有无畏的战士挺身而出，他们的身影是希望的光，是坚定的力量。遇山，他们勇敢开路；遇水，他们智慧搭桥；遇险，他们迎难而上；遇敌，他们快速出击！在科技的赋能下，一支强大的科技救援队，正在为人民的安全保驾护航！

2024年，百度智慧交通赛项分为线上练习赛、线下分区赛和全国总决赛三个阶段，组委会将综合考虑线上练习赛和线下分区赛成绩来进行全国总决赛名额的选拔，其中线上成绩占10%，线下成绩占90%。线上练习赛为OCR算法赛，已在百度飞桨AI Studio星河社区发布。

本届百度智慧交通赛项线下赛主题为“风雨同舟”，要求选手综合利用智能车技术、计算机视觉技术和大语言模型技术，在消防安全、高空检修、医疗运输等多个救援项目中，在规定时间内顺利完成各类行动任务。

2 比赛场地与环境

2.1 场地

比赛场地尺寸为480cm×360cm（图1），材质为PU布或喷绘布，车道（含黄线）宽度约为45cm。图右下角为出发基地（40cm×40cm），智能车只能从出发基地出发，出发方向限定为图中所示方向。

▲ 图1 比赛场地示意图

2.2 赛场环境

智能车比赛场地环境为冷光源、低照度、无磁场干扰。但由于一般赛场环境的不确定因素较多，例如：边框有无，场地表面可能有纹路和不平整，光照条件有变化等等。参赛队在设计智能车时应考虑各种潜在可能性，并提前做好应对措施。
3智能车任务及得分

以下任务只是对某些情景的模拟，切勿将它们与真实生活相比。

3.1 物资盘点

3.1.1 任务内容

场地某个任务区有一处物资库，上面放有三处物资（高度6cm，直径分别为6、8、10cm的圆柱体），物资位置随机摆放在相应位置的左右两侧，赛前公布位置，其位置前有方向指示的图片，如图2。

▲ 图2 物资盘点-初始状态

3.1.2 得分标准

将物资摆放到红色平板区域，物资从下至上从大到小摆放，3个全部成功得100分，成功2个得60分。如图3。

▲ 图3 物资盘点-完成状态

3.2 整装上阵

3.2.1 比赛任务

场地某个任务区有一处待运输的物资库，上面放有3个蓝色物资，1个黄色物资，位置随机摆放，赛前公布位置，如图4。

▲ 图4 整装上阵-初始状态

3.2.2 得分标准

智能车将黄色物资留在物资库上，蓝色物资脱离物资库，每个蓝色物资脱离得25分。如果黄色物资脱离模型，此任务不得分。

3.3 派发物资

3.3.1 比赛任务

场地有一处物资发放区，如图6。

▲ 图6 派发物资-初始状态

3.3.2 得分标准

智能车将蓝色物资摆放到发放区内（不与场地接触），每个物资得20分，如图7。

▲ 图7 派发物资-完成状态

3.4 人员施救

3.4.1 比赛任务

场地某个任务区有两个被困人员（边长6cm的蓝色方块和红色方块），如图8。

▲ 图8 人员施救-初始状态

3.4.2 得分标准

被困人员脱离此任务模型，每个得30分。

3.5 紧急转移

3.5.1 比赛任务

场地某个任务区有一处医院，如图9。

▲ 图9 紧急转移-初始状态

3.5.2 得分标准

智能车将任务3.4的被困人员救助到医院前的方框内（垂直投影部分或全部在方框内），每个得25分，如图10。

▲ 图10 紧急转移-完成状态

3.6 高空排险

3.6.1 比赛任务

在高空作业中，排险是一个非常重要的环节。排险是指将高空作业区域内的危险物清理、排除，保障从业人员进行安全操作的一项工作。在排险过程中，需要清除高处的杂物和障碍物，确保工作区域的安全。场地某个任务区有一摩天大楼，大楼上有一处杂物，存在掉落的安全隐患（直径6cm红色球体），如图11。

▲ 11 高空排险-初始状态

3.6.2 得分标准

智能车将安全隐患带回基地得80分。

3.7 通信抢修

3.7.1 比赛任务

场地某个任务区有一破损通信塔，急需修复，如图12。

▲ 12 通讯抢修-初始状态

3.7.2 得分标准

智能车将通信塔天线升到指定高度（天线蓝色部分完全位于通信塔上方），得70分。如图13。

▲ 13 通讯抢修-完成状态

3.8 应急避险

3.8.1 比赛任务

智能车根据提示卡选择在道指定区域（红色框线）进行应急避险，并根据提示的情况做出对应的对应避险操作，指定操作示例提示卡如图14（不限于指定示例动作，可能包含移动，发声，亮灯操作），完成得60分。

3.8.2 得分标准

完成动作前，智能车与场地接触部分需完全在指定区域内，且指定的操作必须能清晰看出来的，便于裁判观察。

▲ 14 应急避险-指示词卡片示例

▲ 15 应急避险-指示区域

3.9 扫黑除暴

3.9.1 比赛任务

场地有一处居民楼，恐怖分子与平民藏匿其中，我们掌握有一些情报（指示词卡片，如图16，图中只是示例，现场可能会有别的描述，赛前公布）。恐怖分子和平民模型如图17（图中只是示例，现场可能会有别的人物图像，赛前公布）。

3.9.2 得分标准

根据情报（指示词卡片）判断哪个人物是隐藏的恐怖分子，并击倒，得80分。

▲ 16 扫黑除暴-指示词卡片

▲ 17 扫黑除暴-恐怖分子和平民模型

3.10 治安巡逻

3.10.1 比赛任务

智能车从基地出发走过所有道路后回到基地，得100分。

智能车与场地的接触点（面）必须在道路内，不可越过黄线（任务3.8除外）。

3.10.2 得分标准

智能车需要一次性走过所有道路（允许穿插其他任务），否则此任务不得分。

4 智能车

• 1、智能车尺寸：每次离开基地前，智能车尺寸不得大于40cm40cm40cm（长宽高）；智能车的垂直投影完全离开基地后，其结构可以自行伸展。
• 2、控制器与上位机：每场比赛中，不允许更换控制器。为了保证比赛的公平，统一要求只能从下列上位机中选择一个作为主控：Jetson nano（版本不限）、 Jetson orin nano(4G和8G版本版本)、EdgeBoard FZ3A、EdgeBoard FZ3B和EdgeBoard赛事版。
• 3、执行器：每场比赛每台智能车电机数量不超过12个，其中底盘电机必须为25GA塑壳闭环电机（额定电压8.4v）。
• 4、传感器：每台智能车至少使用 1 个视觉传感器，其他传感器种类、数量不限。
• 5、结构：智能车以塑料、金属材料为主，其他材料为辅，可以使用螺钉、橡皮筋、扎带等连接方式。
• 6、轮子：每台智能车必须使用直径不得超过62mm的车轮。
• 7、电源：每台智能车必须自带独立电池盒，不得连接外部电源，电池电压不得高于13V。
• 8、软件要求：参赛选手必须使用开源深度学习平台飞桨完成模型的训练、推理和部署，不得使用其他深度学习平台或飞桨未包含的学习方法参赛。大语言模型技术，限定使用百度飞桨AI Studio星河社区上的ERNIE系列的SDK。
• 9、限制要求：每支队伍一台智能车，禁止多支队伍共用智能车。

5 比赛

5.1 参赛队

每支参赛队应由3-5名学生和1-2名教练员组成。学生必须是截止到2024年6月仍然在校的学生。

• 参赛队员应以积极的心态面对和自主地处理在比赛中遇到的所有问题，自尊、自重，友善地对待和尊重队友、
• 对手、志愿者、裁判员和所有为比赛付出辛劳的人，努力把自己培养成为有健全人格和健康心理的人。

5.2 赛制

• 每支参赛队有2次比赛机会，每次均记分。
• 所有场次的比赛结束后，每支参赛队两场比赛得分之和作为该队的总成绩。
• 竞赛组委会有可能根据参赛报名和场馆的实际情况变更赛制。

5.3 比赛过程

5.3.1 搭建智能车与编程

• 编程与调试只能在规定区域进行。

• 参赛队员检录后方能进入准备区。裁判员对参赛队携带的器材进行检查，所用器材必须符合组委会相关规

• 定与要求。参赛队员可以携带已搭建的智能车进入准备区。

• 参赛队员在比赛过程中不得上网和下载任何资料，不得使用相机等设备拍摄比赛场地，不得以任何方式与

• 教练员或家长联系。

• 整场比赛参赛队员有一定的调试时间。结束后，各参赛队按裁判要求将智能车封存在指定位置 ，上场前不得修改、下载程序。

• 参赛队在每轮比赛结束后，允许在准备区维修智能车和修改控制程序，但不能打乱下一轮出场次序。

5.3.2 赛前准备

• 准备上场时，队员领取自己的智能车，在引导员带领下进入比赛区。在规定时间内未到场的参赛队将被视为弃权。

• 上场的学生队员，站立在基地附近，不得倚靠赛台。

• 队员将自己的智能车放入基地。智能车的任何部分（含任务模型）垂直投影不能超出基地。

• 到场的参赛队员应在一分钟内做好启动前的准备工作，准备期间智能车不得离开基地，不能修改、下载程序。完成准备工作后，队员应向裁判员示意。

5.3.3 启动

• 启动——智能车自主运行发生位移。

• 裁判员确认参赛队已准备好后，将发出“3，2，1，开始”的倒计时启动口令。听到“开始”命令后，队

• 员可以启动智能车。

• 在“开始”命令前智能车若启动将被视为“误启动”并受到警告或处罚。

• 智能车一旦启动，就只能受自带的控制器中的程序控制。

• 启动后的智能车不得故意分离出部件或把机械零件掉在场上。偶然脱落的智能车零部件，由裁判员随时清出场地，该物品不得再回到场上。为了得分的需要而分离部件是犯规行为，该任务得分无效。

• 比赛开始后任务模型若离开场地（智能车自主返回基地所携带的模型除外），则该物品不得再回到场上。

5.3.4 重试

• 智能车出现以下状况视为重试：

  （1）参赛队员接触基地外的智能车；
  （2）智能车完全冲出场地。

• 重试时，场地状态保持不变，队员需将智能车搬回基地。

• 重试前智能车已完成的任务有效。但智能车重试返回基地时携带的模型失效并由裁判代为保管至本轮比赛结束。

• 每场比赛重试的次数不限。重试期间计时不停止，也不重新开始计时。

5.3.5 自主返回基地

• 智能车可以多次自主往返基地，不算重试。

• 智能车自主返回基地的标准：智能车的任一结构的垂直投影在基地范围内。

• 智能车自主返回基地后，参赛队员可以接触智能车并对智能车的结构进行更改或维修。

5.3.6 比赛结束

• 每场比赛时间为300秒钟。

• 参赛队在完成一些任务后，如不准备继续比赛，应向裁判员举手示意，裁判员据此停止计时，结束比赛；
  否则，等待裁判员宣布比赛结束。

• 裁判员宣布比赛结束后，参赛队员应立即关断智能车的电源，不得与场上的智能车或任何物品接触，若队员或智能车造成模型状态变化则对应任务不得分。

• 裁判员有义务将记分结果告知参赛队员。参赛队员有权利纠正裁判员记分操作中可能的错误。如无异议应
  签字确认自己的得分，如有争议应提请裁判长仲裁。

• 参赛队员将场地恢复到启动前状态，并立即将自己的智能车搬回准备区。

6 记分

（1） 每场比赛结束后，根据场地上完成任务情况来判定分数。如果已经完成的任务被智能车或参赛队员在比赛结束前意外破坏了，该任务不得分。完成任务的记分标准见第3节。

（2） 完成任务的次序不影响单项任务的得分。

（3） 如果在比赛中没有重试，智能车动作流畅，一气呵成，加记流畅奖励40分；1次重试奖励30分；2次重试奖励20分；3次重试奖励10分；4次及以上重试奖励0分。

7 犯规和取消比赛资格

（1） 未准时到场的参赛队，每迟到1分钟则判罚该队10分。如果2分钟后仍未到场，该队将被取消本轮比赛资格。

（2） 第1次误启动将受到裁判员的警告，智能车回到待命区再次启动，计时重新开始。第2次误启动将被取消本轮比赛资格。

（3） 智能车以高速冲撞场地设施导致损坏将受到裁判员的警告，第2次损坏场地设施将被取消本轮比赛资格。

（4） 如果由参赛队员或智能车造成比赛模型损坏，警告一次。该任务得分无效。

（5） 比赛中，参赛队员有意接触比赛场上基地外的比赛模型，将被取消本轮比赛资格。偶然的接触可以不当作犯规，
除非这种接触直接影响到比赛的最终得分。

（6） 不听从裁判员的指示将被取消本轮比赛资格。

（7） 参赛队员在比赛过程中上网、下载任何资料、拍摄比赛场地等行为，将被取消本轮比赛资格。

（8） 参赛队员在未经裁判长允许的情况下私自与教练员或家长联系，将被取消本轮比赛资格。

8 排名

8.1 每个组别按总成绩排名。

如果出现局部并列的排名，按如下顺序决定先后：
(1) 所有场次用时总和少的队在前；
(2) 所有场次中重试次数少的队在前；
(3) 所有场次中最高分高的队在前。

8.2 按照参赛队成绩排名确定获奖等级（零分、弃权不计入排名），分别设冠军、亚军、季军、一等奖、二等奖、
三等奖。

9 官方交流社群

• 群号：850082576

 

※ 附  件 ※

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1 积分表格

▲ 风雨同舟积分表格