STM32F103单片机通过PWM控制直流电机

测试的时候可以通过以下方式进行电机正负端测试：
使用TIM2的通道1和2进行pwm输出，即PA0，PA1引脚，PA0控制左电机pwm，PA1控制右电机pwm。
PA11,PA12控制左轮，PA11接电机正端，PA12接电机负端
PA13,PA14控制右轮，PA13接电机正端，PA14接电机负端

实际使用的时候需要使用TB6612模块进行电压匹配：
单片机接TB6612如下：
PA0接PWMA， PA1接PWMB
PA11接AIN1，PA12接AIN2，PA13接BIN1，PA14接BIN2

TB6612的STBY引脚是使能端（给低电平6612芯片不工作，给高电平芯片正常工作），可以直接接5V或者接一直给高电平的引脚。VM引脚接12V或者24V（直流电机工作电压，即电压匹配）

TB6612接电机如下：
AO1接左电机正端，AO2接左电机负端。
BO1接右电机正端，BO2接右电机负端

代码如下

motor.h

#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H
#include "sys.h"
#define Motor_Left_Pwm  TIM2->CCR1
#define Motor_Right_Pwm TIM2->CCR2
void Motor_Init(void);
void Tim2_pwm_init(u16 arr,u16 psc);

//小车动作函数
void RUN_GO(int left,int right);//前进，左右轮速度自设
void RUN_BACK(int left,int right);//后退，左右轮速度自设
void GO(int val);//直走
void STOP(void);//停止
void BACK(int val);//后退
void TURN_LEFT(void);//左转，左轮抱死右轮动
void TURN_RIGHT(void);//右转，右轮抱死左轮动
void TURN_LEFT_ELSE(void);//左转，左轮后退右轮前进
void TURN_RIGHT_ELSE(void);//右转，右轮后退左轮前进

//轮子行为函数
void LEFT_GO(void);
void LEFT_BACK(void);
void RIGHT_GO(void);
void RIGHT_BACK(void);
#endif

motor.c

#include "motor.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
	    						    				
void Motor_Init(void)
{
	RCC->APB2ENR|=1<<2;       //时钟使能GPIOA
	JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE);//关闭JTAG功能
  	GPIOA->CRH&=0XF0000FFF;  
	GPIOA->CRH|=0X03333000;    //PA11~14推挽输出
}

void Tim2_pwm_init(u16 arr,u16 psc)
{
	RCC->APB1ENR|=1<<0;    //时钟使能TIM2
	GPIOA->CRL&=0XFFFFFF00;  
	GPIOA->CRL|=0X000000BB;    //PA0 PA1复用功能输出
	TIM2->ARR = arr;            //设置计数器自动重装载值
	TIM2->PSC = psc;              //预分频器设计
	TIM2->CCMR1 =0X6060;            //CH1 PWM1 模式  在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为 有效电平；
	                                //在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平。 
                                   //CH2 PWM1 模式  在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为 有效电平；
	                                //在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平。 
	TIM2->CCMR1|=1<<3;            //CH1 预装载使能   
	TIM2->CCMR1|=1<<11;           //CH 2 预装载使能
	TIM2->CCER |=1<<0;            //OC1 输出使能 
	TIM2->CCER |=1<<4;            //oc2 输出使能
	TIM2->CR1=0x0080;     //ARPE 使能
	TIM2->CR1|=0x01;      //使能定时器2
}
//左轮为PA11 PA12引脚
void LEFT_GO(void)                     
{
	PAout(11) = 1;
	PAout(12) = 0;
}
void LEFT_BACK(void)
{
	PAout(11) = 0;
	PAout(12) = 1;
}
//右轮为PA13 PA14引脚
void RIGHT_GO(void)
{
	PAout(13) = 1;//RIGHT
	PAout(14) = 0;
}
void RIGHT_BACK(void)//右电机反转
{
	PAout(13) = 0;//RIGHT
	PAout(14) = 1;
}


void TURN_LEFT(void)//左转
{
	STOP();
	RIGHT_GO();
	Motor_Left_Pwm=0;
	Motor_Right_Pwm=400;
	delay_ms(10);
}
void TURN_LEFT_ELSE(void)
{
	STOP();
	RIGHT_GO();
	LEFT_BACK();
	Motor_Left_Pwm=400;
	Motor_Right_Pwm=400;
	delay_ms(10);
}
void TURN_RIGHT(void)//右转
{
  STOP();
	LEFT_GO();
	Motor_Left_Pwm=0;
	Motor_Right_Pwm=400;
	delay_ms(10);
}
void TURN_RIGHT_ELSE(void)
{
	STOP();
	LEFT_GO();
	RIGHT_BACK();
	Motor_Left_Pwm=400;
	Motor_Right_Pwm=400;
	delay_ms(10);
}
void RUN_GO(int left,int right)
{
	STOP();
	RIGHT_GO();
	LEFT_GO();
	Motor_Left_Pwm=left;
	Motor_Right_Pwm=right;
	delay_ms(10);
}
void RUN_BACK(int left,int right)
{
	STOP();
	RIGHT_BACK();
	LEFT_BACK();
	Motor_Left_Pwm=left;
	Motor_Right_Pwm=right;
	delay_ms(10);
}
void GO(int val)//直走
{
	STOP();
	RIGHT_GO();
	LEFT_GO();
	Motor_Left_Pwm=val;
	Motor_Right_Pwm=val;
	delay_ms(10);
}
void BACK(int val)//后退
{
	STOP();
	RIGHT_BACK();
	LEFT_BACK();
	Motor_Left_Pwm=val;
	Motor_Right_Pwm=val;
	delay_ms(10);
}
void STOP()//停
{
  PBout(0) = 0;
	PBout(1) = 0;
	PBout(13) = 0;
	PBout(14) = 0;
	Motor_Left_Pwm=0;
	Motor_Right_Pwm=0;
	delay_ms(10);
}

main.c

#include "sys.h"
#include "usart.h"		
#include "delay.h"	
#include "motor.h" 

int main(void)
{		 
	Stm32_Clock_Init(9); 	//系统时钟设置
	delay_init(72);	     	//延时初始化
  	Motor_Init();
	Tim2_pwm_init(899,0);
	while(1)
	{
		GO(300);
		delay_ms(1000);
		RUN_GO(500,500);
		delay_ms(1000);
		RUN_BACK(500,500);
		delay_ms(1000);
		STOP();
		delay_ms(1000);
		GO(400);
		delay_ms(1000);
		BACK(600);
		delay_ms(1000);
		TURN_LEFT();
		delay_ms(1000);
		TURN_RIGHT();
		delay_ms(1000);
		TURN_LEFT_ELSE();
		delay_ms(1000);
		TURN_RIGHT_ELSE();
		delay_ms(1000);
		RUN_GO(400,700);
		delay_ms(1000);
	}	 
}