第1部分 产品介绍

1.1 硬件接口说明

1.2 功能特点

• 板载工业级高精度16384线磁编码器。

• FOC矢量控制，力矩、速度、位置三环控制，最高转速1000+RPM。

• 支持开环、矢量闭环、串口控制三种控制模式随意切换。

• 内部具有256细分插补算法，超静音、超低震动。

• 支持1～256任意细分（串口设置），奇数细分（如89细分）也可以。

• 支持两种模式的单圈内上电自动回零。

• 支持串口控制（正反转、位置控制）、读取位置和状态、设置任意细分。

• 屏幕一键设置参数，自动保存，立即生效，可以随时修改。

• 非工业套餐（无光耦）支持共阳、共阴输入，支持PCL的24V信号直接输入。

• 支持0.9°和1.8°任意长度的42步进电机。

• 可启用堵转保护功能，可通过LED灯的状态检测电机是否堵转。

• 可启用自动熄屏功能。

• 提供外壳文件可自行打印，提供说明书、stm32和arduino控制例程。

第2部分 安装闭环PCBA

2.1 硬件清单

硬件清单如下图所示。

2.2 注意事项

1. 安装前，请先确定好自己的步进电机的 电机线序（A+ - A- + B+ B-）是下图中的哪一种！如果不清楚，可以先选用其中的一种进行上电测试，如果线序不对，第一次上电后屏幕会提示 “Phase Line Error！”，如果出现该错误，请断电重新调整电机的线序（A+ A- B+ B-）。

2. 如果你的电机线序和我们送的短线的线序不一样，请自行调整一下。电机线序调整方法：

   ① 用牙签/镊子等尖物把短线 6P 的那一头戳出来。

   ② 再按图中的另一种电机线序插回去。

   ③ 重新上电观察屏幕不再提示 Phase Line Error！即可。

2.3 安装步骤

1. 用胶水粘好磁铁到电机轴中间，如下图所示：
   ① 可选用的胶水：3M胶水（首选）、502、万能胶、ab 胶、双面胶（尽量不用双面胶，粘的不是很牢固）等等。

   ② 必须注意，磁铁尽可能的粘在电机轴中间的位置，不能偏太多，也不要
   让磁铁不水平、翘一边（板子上电后会检测磁铁的位置，保证高精度）。
   

2. 把电机四个角落的螺丝拧出来，放上垫片：
   默认送的尼龙垫片尺寸为 3 * 7 * 2（内径 * 外径 * 高度）。
   

3. 固定闭环PCBA板子，拧上新螺丝：
   默认送的螺丝长度适合40mm长度的步进电机。

4. 用PCBA接电机线连接PCBA 板子和42步进电机。
   ① 默认送的PCBA接电机线已经调好线序A+、A-、B+、B-。

   ② 如果不确定电机线序，请根据电机线序调整。
   

第3部分 模块接线说明

3.1 3D打印机/雕刻机主板接线

注意：转接小板的方向（小板的EN引脚对准控制主板EN引脚插上即可）。

3.2 STM32控制接线

3.3 Arduino控制接线

3.4 PLC接线

3.5 工业套餐（光耦隔离）接线

至此，Makerbase SERVO42C 使用说明（一）安装闭环PCBA 完成。

创客基地 Makerbase SERVO42C 使用说明（一）安装闭环PCBA 到此结束。

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