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前言

本文参考遨博官方提供配置文件内容（遨博协作机器人ROS开发 - ROS Melodic环境搭建与测试），更多官方资料见微信小程序—AUBO机器人服务

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一、环境说明

1. ubuntu20.04 Noetic

2. ros安装完成，且相关环境配置完毕

二、配置步骤

1. 依赖环境的安装

（1）industrial依赖安装，终端输入如下指令。

sudo apt install ros-noetic-industrial-*

（2）Gazebo、rviz等依赖安装，终端输入如下指令。

sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros ros-noetic-gazebo-plugins ros-noetic-gazebo-ros-control ros-noetic-joint-state-controller ros-noetic-position-controllers ros-noetic-joint-trajectory-controller
sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros-control 
sudo apt-get install ros-noetic-moveit-simple-controller-manager
sudo apt-get install ros-noetic-rviz-visual-tools
sudo apt-get install ros-noetic-moveit-visual-tools

（3）修改系统eigen3软链接，在终端中输入如下指令。

sudo ln -sf /usr/include/eigen3/Eigen/ /usr/include/Eigen
sudo ln -sf /usr/include/eigen3/unsupported/ /usr/include/unsupported

（4）安装libprotobuf9，在终端中输入如下指令。

wget http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/p/protobuf/libprotobuf9v5_2.6.1-1.3_amd64.deb
sudo dpkg -i libprotobuf9v5_2.6.1-1.3_amd64.deb

2. 下载并编译AUBO ROS

（1）新建名称为 aubo_ws 的工作空间，并在 src 目录下下载官方最新 noetic 版本源码。执行如下命令：

mkdir -p ~/aubo_ws/src
cd ~/aubo_ws/src/
git clone https://github.com/AuboRobot/aubo_robot.git -b Noetic

此处注意N大写
第三行代码是从github下载相关文件到src中，可以不运行自己操作：复制上述链接到浏览器->下载压缩文件->将解压文件放入src中

注意：要将解压后的整个文件夹aubo_robot（不是这个名的最好改一下）放入src中

（2）通过rosdep安装源码依赖，在终端输入如下指令。

rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro noetic -r

出现rosdep update报错，如果你使用的鱼香ros下载配置ros的话可以改成rosdepc再运行。
这里运行后会有一条白色Error，无需处理，看到successfully即为成功。

（3）使用catkin工具配置工作空间并进行源码编译，在终端输入如下指令。

cd ~/aubo_ws
catkin_make

3. lib库环境变量配置

（1）输入如下指令进入aubo sdk库的路径。

cd ~/aubo_ws/
source devel/setup.bash
roscd aubo_driver/lib/lib64/

（2）通过输入 pwd 命令打印当前文件夹绝对路径，示例路径如下（具体以实际打印为准）：

pwd
//输出结果：/home/tua/aubo_ws/src/aubo_robot/aubo_driver/lib/lib64

这里是在（1）的基础上使用pwd命令打印路径为（4）作准备，这里大概只有/tua与你路径不同

（3）执行如下命令新建 ldconfig 配置文件：

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/aubo_driver.conf

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（4）将下列库的路径拷贝到文件中，保存后退出。注意以第二步中打印的实际路径为准。

/home/tua/aubo_ws/src/aubo_robot/aubo_driver/lib/lib64
/home/tua/aubo_ws/src/aubo_robot/aubo_driver/lib/lib64/aubocontroller
/home/tua/aubo_ws/src/aubo_robot/aubo_driver/lib/lib64/config
/home/tua/aubo_ws/src/aubo_robot/aubo_driver/lib/lib64/log4cplus

这里大概只需要更改/tua

（5）在终端输入如下指令使能新建的配置文件。

sudo ldconfig

4.驱动实际的机械臂

这里是使用网线进行控制实际的机械臂运行

方法一：电脑主机与机械臂两根网线分别连接路由器

（1）查看电脑ip

//打开终端输入：
ifconfig
//输出示例：ip 192.168.31.84 子网掩码：255.255.255.255（24）  网关：192.168.31.255

（2）查看机械臂ip

打开示例器后依次点击->设置->系统->网络->ifconfig
得到机械臂ip 192.168.31.83
最后在电脑终端输入：

ping 192.168.31.83

验证是否连接成功

（3）操作机械臂

配成成功后运行：

roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=192.168.31.83

然后就可以控制实际的机械臂进行运动。

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方法二：电脑主机用网线连接机械臂

（1）查看电脑ip

//打开终端输入：
ifconfig
//输出示例：ip 192.168.31.84 子网掩码：255.255.255.255（24）  网关：192.168.31.255

（2）设置机械臂ip

打开示例器后依次点击->设置->系统->网络
设置机械臂ip地址 192.168.31.**（**不能与电脑相同，0-255取值）
设置机械臂网关与电脑相同
最后在电脑终端输入：

ping 192.168.31.**

验证是否连接成功

（3）操作机械臂

配置成功后运行：

roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=192.168.31.**
//**为上面设置值

然后就可以控制实际的机械臂进行运动。

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