引言

参考链接：ros操作系统入门
ros是一种分布式机器人操作系统，依赖于linux（一般支持的linux系统有ubuntu系列与debian系列），由斯坦福发布，目前，很多机器人的研究都是基于它。其基本框架如下：

1 ROS安装（一键式）

参考链接：https://github.com/fishros/install

执行下面的命令，然后按照脚本指示文件操作即可

wget http://fishros.com/install -O fishros && sudo ./fishros

最好选择换源！！

根据ubuntu的版本选择ros的版本



执行以下环境配置命令（一键安装已经配置，为了确保可以再手动配置一次）

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
# 1. roscore 测试
roscore

# 2. 开启第二个终端输入:
rosrun turtlesim turtlesim_node    # 会出现一个小海龟
# 3. 最后开启第三个终端输入，就可以通过方向键控制海龟的移动
rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

# 4. 测试rviz
rosrun rviz rviz 

2 正常安装

直接在base环境下安装

2.1 添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 添加公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.3 更新

# 确保包索引是最新的
sudo apt-get update

2.4 安装ros

# 推荐安装桌面完整版（推荐）: 包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包等
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

2.5 初始化 rosdep

sudo rosdep init
sudo rosdep update

常见问题：

1、ERROR：cannot download default sources list fromhttps://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down
# 解决办法：打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts

#在文件末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
185.199.109.133 raw.githubusercontent.com
185.199.110.133 raw.githubusercontent.com
185.199.111.133 raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试
2、rosdep update 超时
# 解决办法：更新源
sudo apt-get update
# 安装python-rosdep
sudo apt-get install python-rosdep

2.6 设置环境

添加ROS环境变量

gedit ~/.bashrc

然后复制以下内容：

# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
 
# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
 
# Set ROS alias command 快捷指令
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

配置ROS环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

创建工作目录 并 初始化

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

编译

cd catkin_ws
catkin_make

2.7 安装rosinstall,便利的工具

# SQL
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
# Nginx
sudo apt install ros-melodic-jsk-rviz-plugins

安装一些需要的依赖：

#升级PIP
pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple pip -U
#还源PIP
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
 
#下载依赖
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools
 
#ROS-full-deskdop
sudo apt-get install ros-melodic-jsk-recognition-msgs ros-melodic-jsk-rviz-plugins ros-melodic-lanelet2* ros-melodic-nmea* ros-melodic-grid-map* ros-melodic-automotive-* ros-melodic-velodyne* ros-melodic-gps-common ros-melodic-qpoases-vendor 

2.8 检验

打开终端，输入roscore命令，可以看到ROS已经成功在ubuntu上运行起来

3 rviz将bag数据可视化为点云

准备好.bag数据

3.1 打开ROS和rviz软件

#  1. 打开终端（命名为终端1），运行ROS
roscore
# 2. 新建一个终端（命名为终端2），打开RVIZ软件
rosrun rviz rviz 

3.2 配置rviz软件可视化点云

# 1 查看.bag文件的信息，特别是topics
rosbag info 2023-04-25-02-51-12.bag

# 2. 播放.bag文件，只有在播放的过程中才能配置rviz
rosbag play 2023-04-25-02-51-12.bag -l

# 3. 查看PointCloud2的Fixed Frame
rostopic echo /benewake/X2PointCloud | grep frame_id

# 4.手动Add，PointCloud2如图所示

# 5. 配置Topic（直接选择）和Fixed Frame（根据步骤3）

4 open3d可视化pcl文件

4.1 安装open3d

pip install open3d

4.2 执行脚本

import open3d as o3d
pcd = o3d.io.read_point_cloud('/media/ll/0FE806A40FE806A4/out/pcd/5331.926511360.pcd')
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])

显示如下图所示


参考链接

1. ROS——在Ubuntu18.04下基于ROS Melodic编译python3的cv_bridge
2. rosdep update 超时失败2021最新解决方法
3. https://github.com/fishros/install