从0开始使用Gazebo仿真unitree_ros

摘要：
   ~~   本文主要从0开始使用gazebo来仿真宇树的机器狗(github上unitree_ros)    ~~   Ubuntu18.04

1. 首先要安装ROS的workspace: catkin_ws:
   创建主目录下文件结构：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   

   将工作空间转到src文件夹

    cd ~/catkin_ws/src
   

   初始化仓库

   catkin_init_workspace
   

   此时会src文件夹下会多出一个CMakeLists.txt文件
   有时候会报错
   Command ‘catkin_init_workspace’ not found
   可以通过再次尝试添加ROS环境变量来解决:

   source /opt/ros/melodic/setup.bash
   

   换乘你的ROS的setup.bash路径即可解决
   快速找到ROS文件夹：
   打开任意文件夹，ctrl+l,在上方路径中输入/opt/ros 然后回车即可
   回到创建workspace上来
   返回上层目录

   cd ~/catkin_ws/
   

   然后

   catkin_make
   

   此时catkin_ws下应该有三个目录:build、 devel、 src
   加入环境变量，可以使用一种临时的方法(每次新开命令行都需要加入)

   source devel/setup.bash
   

   查看当前环境变量

   echo $ROS_PACKAGE_PATH
   

   这里附加一个一劳永逸的方法：
   打开环境变量文件

   sudo gedit.bashrc
   

   末尾加入

   source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
   

   保存后再次source一下

   source ~/.bashrc
   

   这样就不用每次打开终端都要source了

2. 安装相关的依赖包

   • 安装Gazebo9(Ubuntu18.04)，教程原地址
     权限设置：

     sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
     

     设定键

     wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
     

     安装

     sudo apt-get update
     sudo apt-get install gazebo9
     sudo apt-get install 
     # For developers that work on top of Gazebo, one extra package
     libgazebo9-dev
     

     Gazebo连接ROS

     sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs  ros-melodic-gazebo-msgs  ros-melodic-gazebo-plugins  ros-melodic-gazebo-ros-control
     

     检验是否成功

     roscore
     rosrun gazebo_ros gazebo
     

     终端中显示下面内容即为成功

     /gazebo/link_states
     /gazebo/model_states
     /gazebo/parameter_descriptions
     /gazebo/parameter_updates
     /gazebo/set_link_state
     /gazebo/set_model_state
     

   • 安装unitree_legged_msgs
     在catkin_ws/src下gitclone
     unitree_ros_to_real然后只需要保存unitree_legged_msgs，其他可以删除
   • 安装unitree_ros
     依然是catkin_ws/src下gitclone unitree_ros
     后面步骤跟着unitree_ros中的readme.md即可完成

3. 使用

• launch

  roslaunch unitree_gazebo normal.launch rname:=a1 wname:=stairs
  

  rename可选项:laikago, aliengo, a1 ,go1,默认为laikago
  wname可选项earth, space ,stairs,默认为earth
  

• control
  站立 rosrun unitree_controller unitree_servo
  外力 rosrun unitree_controller unitree_external_force