希望和正在或者想要学习使用ISAAC-GYM的朋友一起有一个讨论群，尝试互帮互助，交流学习内容~
目前刚开始尝试，不知道能不能建立起来，如果有意向请私戳！！
——2023.02

一、常用命令行选项

命令	作用
–help	打印每个示例的命令行选项
–physx	模拟的物理后端
–flex	模拟的物理后端
–sim_device	选择使用类似PyTorch的语法运行模拟的设备。可以是cpu或cuda，具有可选的设备规格。默认值为cuda：0
–pipeline	为张量操作选择cpu或gpu管道。默认值为gpu
–graphics_device_id	指定用于图形的设备序号

另：
除了 claw.py和soft_body.py只支持flex，franka_cube_ik.py和franka_osc.py只支持physx，其他的实例都同时支持–physx和–flex 命令。

二、实例介绍清单

通过路径：

~/IsaacGym_Preview_3_Package/isaacgym/docs/indexs.html

可以打开说明文档并有具体内容介绍：

这里只放几个自己用得到的方便查看，完整版可以自己查找官方文档；

1. franka_attractor.py

演示如何使用吸引子导航Franka手臂以到达目标位置和姿势。

2. franka_cube_ik.py

使用雅可比张量进行反向运动学和拾取。（仅在PhysX后端支持）
可以使用CPU或GPU管道运行。默认情况下，它在cpu上运行。Passing–pipeline=gpu将打开gpu管道，其中所有张量都位于gpu上。

3. franka_osc.py

使用雅可比和质量矩阵张量进行操作空间控制。
可以独立控制末端效应器的位置和方向。默认情况下，仅对位置设置动画，从而产生末端效应器的圆周运动。( 仅PhysX)

命令行参数：
是否设置位置动画（默认情况下启用）：--pos_control <boolvalue>
是否设置方向动画（默认情况下禁用）：--orn_control <boolvalue>
例如：

python franka_osc.py --pos_control 0 --orn_control 0
python franka_osc.py --pos_control 1 --orn_control 0
python franka_osc.py --pos_control 0 --orn_control 1
python franka_osc.py --pos_control 1 --orn_control 1

此示例仅适用于CPU。

4. multiple_camera_envs.py

对于多个环境，每个环境使用多个摄影机的示例。为每个环境创建两个摄像头传感器。将每个摄像头的视图矩阵打印到std out。

将图像保存到磁盘：--save_images

三、强化学习示例

官方网站

四、捆绑设定

其中包括：
Articulated Models

1. MJCF Models

1.1 ant

assets/mjcf/nv_ant.xml

1.2 Humanoid

assets/mjcf/nv_humanoid.xml

2.URDF Models

2.1 Anymal

assets/urdf/anymal_b_simple_description/urdf/anymal.urdf

2.2 Franka Panda

assets/urdf/franka_description/robots/franka_panda.urdf

2.3 Kinova Jaco

**在这里插入代码片**

2.4 Cabinet

assets/urdf/sektion_cabinet_model/urdf/sektion_cabinet.urdf

3. 纹理

gym中提供了以下纹理资源，用于可视化和域随机化

background_texture_metal_rust.jpg
metal_wall_iron_fence.jpg
particle_board_paint_aged.jpg
pebble_stone_texture_nature.jpg
texture_background_wall_paint_2.jpg
texture_background_wall_paint_3.jpg
texture_license.txt
texture_stone_stone_texture_0.jpg
texture_wood_brown_1033760.jpg

五、关于程序

这里内容太多不全部放入了，后续选择有兴趣的内容放到后面的博客中。整体目录如下，可以进行具体查看

六、常见问题

包括：

1. dt和substep之间的区别
2. gym.simulate()的使用变化
3. 如何在一个环境中处理多个参与者？
4. 如何移动执行机构的姿势、关节、速度等？

解答位于说明文档最后