Windows11 WSL2 安装ubuntu18.04并运行ROS

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Windows11 WSL2 ubuntu开发环境使用分享

第一章 Windows11 WSL2 安装ubuntu18.04并运行ROS
第二章 Windows11 WSL2 Ubuntu18.04环境中配置cuda及PyTorch

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前言

以前我的开发电脑和个人电脑都使用“Windows10+Ubuntu18.04”双系统，今年电脑换代使用上了Widnows11系统，自然研究了一番Windows11上的wslg。以下是自己的配置记录。
先放出结果：Windows11的wslg可以高效运行Ubuntu18.04。

基本说明：
什么是Windows的wslg？怎么安装？
参考：microsoft wslg github
ROS介绍，怎么安装？
参考：melodic ros installation

基本步骤：

1. 设置 WSL 开发环境
2. 安装Ubuntu18.04
3. 安装ROS并测试

1 设置 WSL 开发环境

我的Windows11电脑已经有了wslg，只需要做一些简单的配置，操作如下：

wsl --set-default-version 2
wsl --update
wsl --shutdown

如果是Windows10或者其他的Widonws11版本，请参考微软的WSL安装指南和微软的WSL设置指南。

2 安装Ubuntu18.04

两种方法可以在WSL上安装Ubuntu系统。
命令安装：

wsl --list --online
wsl --install -d <DistroName>

微软商店安装：
打开Microsoft Store，搜索“ubuntu”，根据需要选择版本进行安装。

安装完成后根据提示设置用户名和密码。
Ubuntu中的应用可以在Windows11中以app的形式开启，并具有独立的窗口，默认图标目录：
C:\Users\your_name\AppData\Roaming\Microsoft\Windows\Start Menu\Programs\Ubuntu-18.04。

3 安装ROS并测试

安装ROS可参考Ubuntu install of ROS Melodic或者ubuntu18.04安装ROS Melodic。

目前(2022.02)国内的网络环境基本可以把ROS安装过程走完，到了初始化rosdep部分会出现问题，

sudo rosdep init 
# 常见的问题
# ERROR: cannot download default sources list from:
# https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
# Website may be down.
rosdep update

原因：
国内对raw.githubusercontent.com的访问有问题，如果有某些工具可以加速的话，尝试访问以下网址进行测试：

https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml

访问正常后，可以直接执行初始化rosdep。

我没有某些加速网络的工具，探索出以下两种解决方法，具体如下。

解决方法

主要是修改hosts和离线安装两种方式。

3.1 修改hosts

先检查ping的结果：

ping raw.githubusercontent.com

在ping结果正常时修改hosts文件

sudo gedit /etc/hosts
# 添加如下：
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
151.101.228.133 raw.github.com

然后再尝试：

sudo rosdep init 
rosdep update

3.2 使用离线方式

在执行sudo rosdep init后， 以上在线方式不能正常工作时，可以采用离线的方式进行rosdep update。

首先，下载rosdistro：

git clone https://github.com/ros/rosdistro.git
# 或git加速方式
git clone https://github.com.cnpmjs.org/ros/rosdistro.git

其次，替换rep3.py和**init.py**文件，将在线链接替换为本地文件。

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2 
sudo gedit rep3.py

修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py中的“https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml”，替换为：“file:///home/your_name/rosdistro/releases/targets.yaml”。

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro
sudo gedit __init__.py

修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py中的
“https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml”，替换为：
“file:///home/your_name/rosdistro/index-v4.yaml”。

再者，修改20-default.list文件，将在线链接替换为本地文件。

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

原文件：

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

替换为：

# os-specific listings first
yaml file:///home/your_name/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
yaml file:///home/your_name/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml file:///home/your_name/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/your_name/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/your_name/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/your_name/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

最后，执行

rosdep update

运行ROS，并测试：

roscore
# 另起一个terminal
rosrun rviz rviz

rviz的运行示例：