安装linux的pcscd服务
需要安装libusb,ccid,pcsc-lite三个库

1. libusb安装
   下载网址： https://sourceforge.net/projects/libusb/files/latest/download
   下载之后解压安装包
   tar jxvf libusb-版本号.tar.gz
   编译且安装
   $ cd libusb-版本号
   $ ./configure
   $ ./make
   $ ./make install <- 要有 root 权限，Ubuntu 下可以 sudo ./make install
   运行做测试：
   $ lsusb
   显示出如下类似信息则为安装成功Bus 002 Device 002: ID 413c:2105 Dell Computer Corp. Model L100 Keyboard

2. 安装ccid
   下载地址：Download (apdu.fr)
   
   我选择的是ccid-1.4.33.tar.bz2， 其他版本应该也可以
   然后按照与libusb同样的方式解压、编译、安装
   在安装好 pcsc-lite 后一块做测试。

3. 安装pcsc-lite
   下载地址： 1.8.10-1ubuntu1 : pcsc-lite package : Ubuntu (launchpad.net)
   
   选择pcsc-lite_1.8.10.orig.tar.bz2
   下载好之后同样解压且安装
   然后可以启动pcscd服务运行测试了，插上读卡器，输入
   $ sudo /usr/local/sbin/pcscd -adf （要用 root 权限启动 pcscd 服务）

   结果如下

00000013 pcscdaemon.c:545:main() pcsc-lite 1.8.10 daemon ready.
00002566 hotplug_libudev.c:269:get_driver() Looking for a driver for VID: 0x1D6B, PID: 0x0002, path: /dev/bus/usb/001/001
00000125 hotplug_libudev.c:269:get_driver() Looking for a driver for VID: 0x1D6B, PID: 0x0002, path: /dev/bus/usb/001/001
00000134 hotplug_libudev.c:269:get_driver() Looking for a driver for VID: 0x413C, PID: 0x301A, path: /dev/bus/usb/001/002
00000117 hotplug_libudev.c:269:get_driver() Looking for a driver for VID: 0x1D6B, PID: 0x0002, path: /dev/bus/usb/001/001
00000133 hotplug_libudev.c:269:get_driver() Looking for a driver for VID: 0x08E6, PID: 0x3437, path: /dev/bus/usb/001/006
00000039 hotplug_libudev.c:269:get_driver() Looking for a driver for VID: 0x08E6, PID: 0x3437, path: /dev/bus/usb/001/006
00000008 hotplug_libudev.c:321:HPAddDevice() Adding USB device: Gemalto PC Twin Reader
...
eventhandler.c:266:EHStatusHandlerThread() powerState: POWER_STATE_POWERED
00000038 Card ATR: 3B 97 95 80 1F 47 80 31 E0 73 FE 21 1B 3C 
00005038 ifdhandler.c:1167:IFDHPowerICC() action: PowerDown, usb:08e6/3437:libudev:0:/dev/bus/usb/001/006 (lun: 0)

可看到pcsc-lite 1.8.10 daemon ready. pcscd进程已经成功启动了，并且连接上了读卡器，有ATR返回，卡启动成功。

如果出现以下错误

• error while loading shared libraries:libpkcs15init.so.2: cannot open
  shared object file: No such file or directory

  解决方案： $ sudo ldconfig <- 重新加载一下动态连接库的索引

• 00001001 hotplug_libhal.c:527:HPRegisterForHotplugEvents()No bundle
  files in pcsc drivers directory: /usr/local/pcsc/drivers

  解决方案： 按照步骤2安装 ccid 驱动

4.运行示例程序
/pcsc-lite-1.8.10/doc/example中有示例程序pcsc_demo.c
编译：gcc pcsc_demo.c -I /usr/local/include/PCSC -L. /usr/local/lib/libpcsclite.so
一定要加上动态库路径和头文件路径
编译成功后运行

可看到已经连接读卡器，成功执行APDU命令。

执行时若遇到错误
SCardEstablishContext: Cannot Connect to Resource Manager 8010001D
原因是没有启动pcscd服务
执行 sudo pcscd -d -f启动

参考：(10条消息) 智能卡编程环境搭建-libusb,ccid,pcsc-lite,opensc_weixin_34112208的博客-CSDN博客