环境配置

以下仅为本人运行该开源项目的配置环境
Ubuntu18.04
ROS Melodic
请参见官网
http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation
或本人之前的一篇记录
https://blog.csdn.net/qq_39247667/article/details/117419179?spm=1001.2014.3001.5501

Ceres Solver 2.0.0

//下载源代码
git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
//安装依赖
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev
//本人此处自动安装的eigen3版本为3.3.
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
//安装ceres
tar zxf ceres-solver-2.0.0.tar.gz
cd ceres-solver-2.0.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j3
make test
sudo make install

PCL 1.8.1

sudo apt install libpcl-dev

附：如果后续运行项目报错是关于boost，请手动配置boost

Boost 1.65.1

命令行安装
输入以下命令

sudo apt-get install libboost-dev

源码安装
下载源码：
进入网址：http://www.boost.org/users/download/
本人使用的软件包版本为1.65.1，使用最新的1.76.0会导致后续运行报错

cd ./boost_1_65_1
./bootstrap.sh
sudo ./b2 install

安装完毕之后，头文件默认在/usr/local/include目录中，.a与.so文件在/usr/local/lib目录下，若安装版本不正确需卸载，则将以上两个目录下关于boost的文件删除即可。

创建ROS工作空间

mkdir -p ~/aloam_ws/src
cd ~/aloam_ws/
catkin_make
//至此你会发现aloam_ws下自动生成了多个文件夹和文件

运行A-LOAM项目

clone A-LOAM项目并编译

//在src文件夹中放入A-LOAM源码

cd ~/aloam_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
cd ../
catkin_make
source ~/aloam_ws/devel/setup.bash

使用NSH indoor outdoor数据集运行项目

nsh_indoor_outdoor.bag下载地址

链接: https://pan.baidu.com/s/1psN_qIht28uyyks5AVnhmA 密码: tec7

打开三个命令行窗口

分别运行以下三个命令（记得运行前source ~/aloam_ws/devel/setup.bash）

roscore
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch
rosbag play <YOUR_DATASET_FOLDER>/nsh_indoor_outdoor.bag
//请注意修改<YOUR_DATASET_FOLDER>你本地的文件路径

使用Kitti数据集运行项目

Kitti数据下载路径（请将以下文件下载下来）

链接: https://pan.baidu.com/s/1ruXQ0pfifktpoU-Fr_x0QQ 密码: o2jl
只放入kitti数据集中的序列号为00的部分，包括
data_odometry_gray
data_odometry_poses
data_odometry_velodyne
全量数据集请自行下载

数据集目录结构（以下只放入序列为00的部分）

data_odometry
├── results（放入ground_truth即data_odometry_poses）
├── sequences（放入灰度图data_odometry_gray）
│…└── 00
│…├── image_0
│…└── image_1
└── velodyne（放入点云data_odometry_velodyne）
…└── sequences
… └── 00
… └── velodyne

修改kitti_helper.launch文件

以下为例
主要修改项为
将dataset_folder修改为数据集目录位置
自行决定将to_bag是否修改为true，若为true则会打包生成数据集的bag文件
将output_bag_file修改为要输出的bag文件路径

<node name="kittiHelper" pkg="aloam_velodyne" type="kittiHelper" output="screen"> 
    <param name="dataset_folder" type="string" value="/home/tony/tmp/data_odometry/" />
    <param name="sequence_number" type="string" value="00" />
    <param name="to_bag" type="bool" value="false" />
    <param name="output_bag_file" type="string" value="/home/tony/tmp/kitti.bag" /> <!-- replace with your output folder -->
    <param name="publish_delay" type="int" value="1" />
</node>

打开三个命令行窗口

分别运行以下三个命令（记得运行前source ~/aloam_ws/devel/setup.bash）

roscore
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_64.launch
roslaunch aloam_velodyne kitti_helper.launch