【超详细】安装了anaconda后，Ubuntu18+COLMAP配置疯狂踩坑踩至魔怔的记录

本博客收集了博主在Ubuntu18系统中编译COLMAP所遇到的困难，提供了解决方法，也收集了目前网上大多数的坑，除此之外，也为Ubuntu18系统下COLMAP的安装提供了一种新的路径。

刷BOSS掉的小明

2656人浏览 · 2023-11-09 21:27:50

刷BOSS掉的小明 · 2023-11-09 21:27:50 发布

在学习三维重建的过程中，colmap的学习感觉非常重要，最主要的是为了用到colmap生成的外参数，因此需要对colmap进行配置，在跟着colmap的安装文档进行安装的时候，疯狂踩坑！也是人踩的有点麻，这篇博客就记录加收集一下碰到的问题和解决方法。
先讲解一遍安装流程，有一些和安装文档的方法不一样。这样可以稍微少走一些弯路。
安装CUDA和CUDNN这个网上全是教程，博主就不讲了。

安装COLMAP：

这里参考的是该博客

更改Anaconda名称

为防止安装colmap时，诸如GLIBC以及QT5等依赖项在编译过程中存在路径冲突，因此将anaconda文件名暂时更改为其他名称，这里我是修改为anaconda31，在安装完colmap后，需要更改回来。在这里插入图片描述

安装依赖项

sudo apt-get install \
    git \
    cmake \
    ninja-build \
    build-essential \
    libboost-program-options-dev \
    libboost-filesystem-dev \
    libboost-graph-dev \
    libboost-system-dev \
    libeigen3-dev \
    libflann-dev \
    libfreeimage-dev \
    libmetis-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    libgtest-dev \
    libsqlite3-dev \
    libglew-dev \
    qtbase5-dev \
    libqt5opengl5-dev \
    libcgal-dev \
    libceres-dev \
    libcgal-qt5-dev

安装Ceres优化库

这里要说明一下，在colmap官方安装教程中，没有讲到安装这个优化库，如果不安装这个，直接安装colmap会疯狂报错。建议这里不要切换tag分支，不然会遇到一些不必要的错误，网络上很多在这里都是需要切换分支的。

sudo apt-get install libatlas-base-dev libsuitesparse-dev
git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake .. -DBUILD_TESTING=OFF -DBUILD_EXAMPLES=OFF
make -j16
sudo make install

可能出现的问题

问题1：error: ambiguous overload for ?operator<<? ·······

在这里插入图片描述 解决方法： 更换新的glog版本，这是因为下载的glog版本太老导致无法正常安装ceres-solver。

# 首先卸载glog
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

官网下载glog-6.0版本。
在这里插入图片描述

#解压
tar -zxvf glog-0.6.0.tar.gz
cd glog-0.6.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j16
sudo make install

拉取编译COLMAP

这里也是一样，建议不要跟着COLMAP教程中要切换dev，直接拉取就好了，可以避免一些错误。（但编译的时候用make和ninja都可以）注意：COLMAP本地仓库要与Ceres库在同一级目录下！

#与Ceres库在同一目录
git clone https://github.com/colmap/colmap.git
cd colmap
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j24
sudo make install

可能遇到的问题

问题1：cmake报错 Failed to find Ceres - Missing required Ceres dependency:glog.

在这里插入图片描述

解决方法：这是由于刚才将glog的dev删除了，所以这里找不到依赖了，因此需要重新安装回来。

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

问题2：cmake报错 you must set CMAKE_CUDA_ARCHITECTURES TO e.g.

在这里插入图片描述解决方法：在colmap文件内根据自身显卡修改CMakeLists.txt的内容

H100	40X0	30X0	A100	20X0	TITANV/V100	10X0/TITAN Xp	9X0	K80
90	89	86	80	75	70	61	52	37

博主用的是3070的显卡，所以这里更改为86。

set(CMAKE_CUDA_ARCHITECTURES "86")

在这里插入图片描述

问题3：cmake报错，add_library cannot create imported target “glog::glog”,because another target with the same name alread exists.

在这里插入图片描述

解决方法：这个有一点麻烦需要在报错的这个文件FindGlog.cmake中找到349行，注释并修改原代码为：

if(NOT TARGET glog::glog)
  add_library(glog::glog INTERFACE IMPORTED)
  target_include_directories(glog::glog INTERFACE ${GLOG_INCLUDE_DIRS})
  target_link_libraries(glog::glog INTERFACE ${GLOG_LIBRARY})
endif()

最后呈现的效果如下图所示。
在这里插入图片描述

问题4：cmake报错Could not find LZ4

在这里插入图片描述
解决方法：这个是因为缺少依赖，补充安装依赖即可

sudo apt-get install liblz4-dev

问题5：make报错LocalParameterization is not a member of ‘ceres’

在这里插入图片描述
解决方法：这个报错就是因为，cere的版本与colmap版本不匹配问题，需要重新装ceres或者重新装colmap，这里我在写步骤时没有切换cere和colmap的版本号，就不会出现这个问题。如果出现了，建议跟着我的流程走（手动狗头）这里博主也是踩了这个坑才知道这个问题。

问题6：在make install后，使用colmap gui命令出现错误colmap：error while loading shared libraries：libglog.so.1：cannot open shared object files.

在这里插入图片描述解决方法：这是系统找不到该动态链接库，这里直接将之前通过源码编译的glog.so拷贝到链接路径即可。
找到前面安装的glog-6.0文件并进入其build文件夹输入以下命令：

sudo cp libglog.so.1 /usr/local/lib
sudo cp libglog.so.1  /usr/lib/x86_64-linux-gnu/
sudo cp libglog.so  /usr/lib/x86_64-linux-gnu/
sudo cp libglog.so.1  /usr/lib/x86_64-linux-gnu/