第一步：创建spinnaker_ws工作空间和源代码spinnaker_ws/src

第二步：进入spinnaker_ws/src，下载spinnaker sdk和spinnaker_camera_driver

spinnaker sdk下载地址：下载版本2.2.0.48，下载后文件为Spinnaker-2.2.0.48-Linux.zipLoading...https://www.flir.com/support-center/iis/machine-vision/downloads/spinnaker-sdk-download/spinnaker-sdk--download-files/spinnaker_camera_driver下载地址：GitHub - neufieldrobotics/spinnaker_sdk_camera_driver: Point Grey (FLIR) Spinnaker based camera driver (Blackfly S etc.)Point Grey (FLIR) Spinnaker based camera driver (Blackfly S etc.) - GitHub - neufieldrobotics/spinnaker_sdk_camera_driver: Point Grey (FLIR) Spinnaker based camera driver (Blackfly S etc.)https://github.com/neufieldrobotics/spinnaker_camera_driver.git

第三步：安装spinnaker sdk

解压 Spinnaker-2.2.0.48-Linux.zip，

将 Spinnaker-2.2.0.48-Linux/x64_focal/spinnaker-2.2.0.48-amd64-pkg/spinnaker-2.2.0.48-amd64复制到spinnaker_ws/src中，

进入spinnaker_ws/src/spinnaker-2.2.0.48-amd64

输入：

sudo sh install_spinnaker.sh

安装提示安装即可

将BFS-U3-16S2C相机用USB连接电脑

点击SpinView图标，查看spinview能否显示设备：

USB Interface 0 显示 No Devices Detect...，说明设备没连接成功，是USB权限问题，修改ruls解决：

cd /etc/udev/rules.d
sudo gedit 40-flir-spinnaker.rules

将40-flir-spinnaker.rules中的

SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="1e10",GROUP="flirimaging"

 改为

SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="1e10", ATTRS{idProduct}=="4000", MODE:="0777",GROUP="flirimaging"

拔掉USB 重新插上即可

第四步：安装spinnaker_camera_driver

安装依赖：

sudo apt install libunwind-dev ros-noetic-cv-bridge ros-noetic-image-transport

进入spinnaker_ws/src

输入：

git clone https://github.com/neufieldrobotics/spinnaker_camera_driver.git

退到工作空间spinnaker_ws，输入：

catkin_make

此时会报错，要改的的地方包括：参考链接

ubuntu20.04 ROS 环境下使用velodyne激光雷达与 Flir 工业相机_flir_adk_ethernet_月照银海似蛟龙的博客-CSDN博客Blackfly S 采用业内先进的冰块外形传感器。具有强大功能，可以轻松生成所需的精确图像，并加速应用程序开发。包括对图像捕获和相机预处理的自动和精确手动控制。Blackfly S 提供GigE、USB3、套装和板级版本。精确图像 索尼CMOS传感器中的选择包括：全局快门、偏振和高灵敏度BSI传感器。实物图如下：使用的型号为：BFS-U3-16S2C-CS。..._flir_adk_ethernethttps://blog.csdn.net/qq_32761549/article/details/126501552

注意：运行时候可能出现的问题

1、用rviz显示视频

输入：

 rviz

报错：rviz: /opt/spinnaker/lib/libQt5Core.so.5: version `Qt_5.9' not found (required by rviz)

原因：/opt/spinnaker/lib/下的libQt5*与系统安装的libQt5*版本不一致

先查看系统安装的libQt5*版本，输入：

qmake -version

显示：

QMake version 3.1
Using Qt version 5.9.5 in /usr/lib/x86_64-linux-gnu

输入：

cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu
ls | grep libQt5

 显示：

再查看/opt/spinnaker/lib/下的libQt5*，输入：

cd /opt/spinnaker/lib/
ls | grep libQt5libQt5Core.so

显示：

 可见系统安装的libQt5*版本为5.9，/opt/spinnaker/lib/下的libQt5*版本为5.7

解决办法：把系统安装的libQt5*拷贝给/opt/spinnaker/lib/

首先，删除/opt/spinnaker/lib/下的libQt5*

输入：

sudo rm /opt/spinnaker/lib/libQt5*

然后，拷贝/usr/lib/x86_64-linux-gnu/下的libQt5*到/opt/spinnaker/lib/

输入：

sudo cp /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libQt5* /opt/spinnaker/lib/

最后用rviz和rqt_image_view验证

输入：

rviz
或者
rqt_image_view

不报错则完成

2、图像颜色通常是黑白（默认），在spinnaker_camera_driver的launch文件中进行更改：

打开spinnaker_ws/src/spinnaker_camera_driver/launch/acquisition.launch，将default="false"改成default="true"