下载gcc-linaro-6.3.1

64位平台的编译器gcc-linaro-6.3.1-2017.02-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz操作如下：

• 下载地址： https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/6.3-2017.02/aarch64-linux-gnu/
• 解压安装至aarch64-linux-gnu-6.3.1文件夹中（自己新建），然后移动至opt目录下

tar -xvf gcc-linaro-6.3.1-2017.02-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz 
mv gcc-linaro-6.3.1-2017.02-x86_64_aarch64-linux-gnu/* aarch64-linux-gnu-6.3.1
sudo cp -rf aarch64-linux-gnu-6.3.1/ /opt

• 修改环境变量 bash.bashrc：

vim /etc/bash.bashrc

  添加如下行：

PATH=$PATH:/opt/aarch64-linux-gnu-6.3.1/bin

 添加完成后source生效一下：

source /etc/bash.bashrc

下载Qt5.12.3

1. 下载链接：

https://download.qt.io/archive/qt/5.12/5.12.3/

国内下载源：
阿里：https://mirrors.aliyun.com/qt/
清华：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt
北京理工大学：http://mirror.bit.edu.cn/qtproject/
中国互联网络信息中心：https://mirrors.cnnic.cn/qt/

2. 添加安装权限:

sudo chmod u+x qt-opensource-linux-x64-5.12.3.run

3. 运行安装程序：

./qt-opensource-linux-x64-5.12.3.run

4. 按照安装程序进行安装即可，安装路径放在opt目录下，并确保安装路径为全英文
5. 进入Qt安装目录 /opt/Qt5.12.3/5.12.3/Src（有些安转的路径是在**qt-everywhere-src-5.*.***中，根据自己的安装方式查找）
6. 修改qmake.conf (/opt/Qt5.12.3/5.12.3/Src/qtbase/mkspecs/linux-aarch64-gnu-g++/qmake.conf),可将qmake.conf备份一下。

#
# qmake configuration for building with aarch64-linux-gnu-g++
#

MAKEFILE_GENERATOR      = UNIX
CONFIG                 += incremental
QMAKE_INCREMENTAL_STYLE = sublib

#添加以下
QT_QPA_DEFAULT_PLATFORM = linuxfb
QMAKE_CFLAGS_RELEASE += -O2 -march=armv8-a -lts
QMAKE_CXXFLAGS_RELEASE += -O2 -march=armv8-a -lts

include(../common/linux.conf)
include(../common/gcc-base-unix.conf)
include(../common/g++-unix.conf)

# modifications to g++.conf
# 修改以下
QMAKE_CC                = /opt/aarch64-linux-gnu-6.3.1/bin/aarch64-linux-gnu-gcc
QMAKE_CXX               = /opt/aarch64-linux-gnu-6.3.1/bin/aarch64-linux-gnu-g++
QMAKE_LINK              = /opt/aarch64-linux-gnu-6.3.1/bin/aarch64-linux-gnu-g++
QMAKE_LINK_SHLIB        = /opt/aarch64-linux-gnu-6.3.1/bin/aarch64-linux-gnu-g++

# modifications to linux.conf
# 修改以下
QMAKE_AR                = /opt/aarch64-linux-gnu-6.3.1/bin/aarch64-linux-gnu-ar cqs
QMAKE_OBJCOPY           = /opt/aarch64-linux-gnu-6.3.1/bin/aarch64-linux-gnu-objcopy
QMAKE_NM                = /opt/aarch64-linux-gnu-6.3.1/bin/aarch64-linux-gnu-nm -P
QMAKE_STRIP             = /opt/aarch64-linux-gnu-6.3.1/bin/aarch64-linux-gnu-strip
load(qt_config)

7. 保存过后进入Src目录下（/opt/Qt5.12.3/5.12.3/Src），创建build文件夹

sudo mkdir build

8. 进入build文件夹下，创建build.sh(名称随意)

cd build
sudo touch build.sh
sudo chmod +x build.sh

9. 编辑build.sh文件，加入下面内容:

	../configure \
	-prefix /opt/qt-5.12.3-arm64/ \
	-opensource -confirm-license \
	-release \
	-strip \
	-shared \
	-xplatform linux-aarch64-gnu-g++ \
	-optimized-qmake \
	-c++std c++11 \
	--rpath=no \
	-pch \
	-skip qt3d \
	-skip qtactiveqt \
	-skip qtandroidextras \
	-skip qtcanvas3d \
	-skip qtconnectivity \
	-skip qtdatavis3d \
	-skip qtdoc \
	-skip qtgamepad \
	-skip qtlocation \
	-skip qtmacextras \
	-skip qtnetworkauth \
	-skip qtpurchasing \
	-skip qtremoteobjects \
	-skip qtscript \
	-skip qtscxml \
	-skip qtsensors \
	-skip qtspeech \
	-skip qtsvg \
	-skip qttools \
	-skip qttranslations \
	-skip qtwayland \
	-skip qtwebengine \
	-skip qtwebview \
	-skip qtwinextras \
	-skip qtx11extras \
	-skip qtxmlpatterns \
	-make libs \
	-make examples \
	-nomake tools -nomake tests \
	-gui \
	-widgets \
	-dbus-runtime \
	--glib=no \
	--iconv=no \
	--pcre=qt \
	--zlib=qt \
	-no-openssl \
	--freetype=qt \
	--harfbuzz=qt \
	-no-opengl \
	-linuxfb \
	--xcb=no \
	--libpng=qt \
	--libjpeg=qt \
	--sqlite=qt \
	-plugin-sql-sqlite \
	-recheck-all

10. 执行build.sh创建Makefile进行编译,在编译完成后执行 make install 会将qt库安装到 -prefix 指定的目录下。

./build.sh
make
sudo make install

配置Qt交叉编译环境

1. 打开Qt5.12.3，以及需要编译的项目

2. 配置其aarch64位编译器，在Compilers中点击Add我们之前安装并配置好的交叉编译链GCC，配置路径，名称要区别开;

路径：

• C++: /opt/aarch64-linux-gnu-6.3.1/bin/aarch64-linux-gnu-g++
• C: /opt/aarch64-linux-gnu-6.3.1/bin/aarch64-linux-gnu-gcc

3. 在Qt Versions里面配置已经编译好的qmake，位置在opt下面;

路径：/opt/qt-5.12.3-arm64/bin/qmake

4. 在Debuggers中添加GDB

路径： /opt/aarch64-linux-gnu-6.3.1/bin/aarch64-linux-gnu-gdb

5. 添加Kit，配置如下图所示，Name可以自定义（构建套件会显示黄色警告：未配置设备，不影响构建）

6. 点击ok之后在Projects里点击刚配置好的Kits，然后选择我们的环境，选择Release模式，点击build即可

7. Build之后显示绿色已经build成功

8. 点击进去之后看到有一个可执行文件即可，拷贝到板子上就可以用了，根据不同的程序需要特殊的全局变量的设置，相关库lib的放置等，需要在home下.bashrc文件里添加，并且使用source生效即可

./ballancedBicycle

如：拷贝在其他的ARM系统上运行时，报错：

error while loading shared libraries： libQt5SerialPort.so.5:cannot open shared object file: no such file or directory

则说明缺少串口通信库，可以在系统终端运行指令：

sudo apt-get install libqt5serialport5

检查库文件的存在：安装完成后，您可以使用locate命令来检查libQt5SerialPort.so.5文件是否真的存在于您的系统中。如果您的系统没有locate，您可以使用find或ls命令。
确保正确的环境变量：有时，库文件的路径可能不在系统的默认库路径中。您可以通过设置LD_LIBRARY_PATH环境变量来指定额外的库路径。例如：

export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/library:

这里的**/path/to/library应该替换为包含libQt5SerialPort.so.5**的实际路径
最后source一下bashrc文件,再重新运行拷贝的可执行文件

source ~/.bashrc