前言

下载机械臂UR5e相关的ROS功能包及插件，进行仿真和实物的驱动

一、ROS功能包

1.在github上直接下载：
下载Universal_Robots_ROS_Driver
https://gitcode.net/mirrors/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver?utm_source=csdn_github_accelerator
下载universal_robot（melodic或melodic-devel）
https://github.com/ros-industrial/universal_robot/tree/melodic-devel
2.通过命令操作克隆下载：
在桌面环境下直接打开一个终端，通过命令建立一个工作空间（我这里命名为catkin_ws）,并在这个包里建立一个src文件夹。运行以下命令后，新建的文件夹就在主目录下（新建文件夹不在桌面上）

mkdir -p catkin_ws/src

切换到工作空间环境下，通过以下命令安装几个关键的功能包（后面还需根据编译错误提示下载相关功能包）

cd catkin_ws
#克隆新版驱动功能包
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver
#克隆主要功能包（fmauch或者melodic）
git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot
git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git
#下载依赖包
sudo apt update -qq
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
#编译
catkin_make

二、控制器插件安装

下载externalcontrol-1.0.urcap插件，并安装到示教器内
https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ExternalControl_URCap/releases

三、测试仿真

在工作空间环境内分别运行以下三条命令

source dedevel/setup.bash
roslaunch ur_gazebo ur5e_bringup.launch limited:=true

source dedevel/setup.bash
roslaunch ur5e_moveit_config ur5e_moveit_planning_execution.launch sim:=true limited:=true

source dedevel/setup.bash
roslaunch ur5e_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

此时，Rviz里未显示模型，且有报错。Fixed Frame选择base_link,报错消除；添加RobotModel，出现模型。
这时模型末端没有托球，不能进行拖动示教。添加MotionPlanning,规划组名选择manipulator,托球出现。

四、驱动UR5e前的通讯设置

PC端通讯设置：
地址：192.168.56.3
子网掩码：255.255.0.0
网关：192.168.56.3
在终端下输入ifconfig，查看设置的IP地址
设置ployscope：
网络IP地址要与PC端的IP地址相同

设置External Control的IP地址。这个地址要与PC端的要完全相同，端口号50002默认不变，Host name与PC主机名称同名。

五、ROS驱动实体机械臂

驱动机械臂之前先ping一下，查看PC与UR控制器是否连接。

# 地址是示教器上的IP地址
ping 192.168.56.1

首次使用ROS包驱动机械臂，需要先做标定，保证ROS模型初始位姿与实体机械臂初始位姿一致，IP地址要写对，运行完成后会自动生成对应的yaml文件。

roslaunch ur_calibration calibration_correction.launch robot_ip:=192.168.56.1 target_filename:="$(rospack find ur_robot_driver)/calibration/my_robot_calibration.yaml"

在示教器里新建一个控制程序，点击播放按钮，机械臂只会运行完MoveJ，运行Control by vittore会显示通讯拒绝（还没有与ROS连接，点取消就好，左下角显示“正常”）

先启动driver包里的launch文件，出现如图所示表示运行正常

roslaunch ur_robot_driver ur5e_bringup.launch robot_ip:=192.168.56.1

点击示教器的播放按钮，速度100%（这时候左下角显示“正在运行”），此时控制器已与ROS建立了连接，正等待ROS发布命令

再分别运行以下命令，打开rviz

roslaunch ur5e_moveit_config ur5e_moveit_planning_execution.launch
roslaunch ur5e_moveit_config moveit_rviz.launch

通过编辑关节参数调整机械臂姿态