本人系统配置
Laptop: Lenovo Legion Y7000P
System: Ubuntu 20.04
Kernel: linux-5.15.0-52-generic

目标： 安装 linux-5.15.76-rt53

补充说明：由于本人参考官网链接安装 5.x版本>5.9.1版本的实时内核在执行打包那一步骤总是报错，据说是新版本安装是要采用其他方式，因此本人结合两个参考链接，成功安装该版本内核。（5.9.1版本内核会导致系统很多Bug，我这里主要是无法调节屏幕亮度和触控板失灵，当更新到5.15.76版本，触控板恢复但是亮度依旧无法调节，但是在正常亮度水平不是最大亮度）

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参考链接：

在 Linux 上安装 — Franka Control Interface (FCI) 文档
Visual Servoing Platform: Tutorial: PBVS with Panda 7-dof robot from Franka Emika

资源下载链接：

内核链接：Index of /pub/linux/kernel/

补丁链接：Index of /pub/linux/kernel/projects/rt/

构建搭载环境文件夹并下载对应版本的安装包和补丁文件并解压配置

• 构建文件夹+下载安装包 

mkdir Franka_env
cd Franka_env
curl -SLO https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v5.x/linux-5.15.76.tar.gz
curl -SLO https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/5.15/patch-5.15.76-rt53.patch.gz

• 解压安装包和补丁 

tar xvzf linux-5.15.76.tar.gz
gunzip patch-5.15.76-rt53.patch.gz

• 提取源代码并应用补丁 

cd linux-5.15.76
patch -p1 < ../patch-5.15.76-rt53.patch

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 配置和构建核

•  安装必要的依赖项

sudo apt-get install build-essential bc curl ca-certificates gnupg2 libssl-dev lsb-release libelf-dev bison flex dwarves zstd libncurses-dev

• 使用当前核的配置作为实时核的默认配置

make olddefconfig

• 按照实时核的配置修改配置文件

make menuconfig

 这个命令会打开一个终端界面，你可以在其中配置抢占模型。使用箭头键导航到 General Setup > Preemption Model 并选择 Fully Preemptible Kernel (Real-Time) 。

之后导航到 Cryptographic API > Certificates for signature checking （在列表的最底部）> Provide system-wide ring of trusted keys > Additional X.509 keys for default system keyring

从提示符中移除 “debian/canonical-certs.pem”，然后按OK。将此配置保存到 .config 并退出 TUI。我们建议将其他选项保留为默认值。

• 打开并编辑文档，另外还需要进一步编辑：

gedit .config

将如下指令：

CONFIG_SYSTEM_TRUSTED_KEYS="debian/canonical-certs.pem"
CONFIG_SYSTEM_REVOCATION_KEYS="debian/canonical-revoked-certs.pem"
CONFIG_DEBUG_INFO_BTF=y

替换成：

CONFIG_SYSTEM_TRUSTED_KEYS=""
CONFIG_SYSTEM_REVOCATION_KEYS=""
CONFIG_DEBUG_INFO_BTF=n

为了防止编译过程保存log信息占用大量磁盘空间，注释如下部分：

CONFIG_DEBUG_INFO=y

• 开始编译内核 （编译需要大量的时间大约30min）

fakeroot make -j24 deb-pkg

（-j 后面数字取决于你自身电脑配置，-j数字=终端输入nproc后输出的数字*2）

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安装内核 

sudo dpkg -i ../linux-headers-5.15.76-rt53*.deb ../linux-image-5.15.76-rt53*.deb

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重新启动系统

sudo reboot

查看并确认已经安装的内核版本

uname -msr
> Linux 5.15.76-rt53 x86_64

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 附录：

后续配置

允许用户为其进程设置实时权限

在安装完成PREEMPT_RT实时核后， 并将控制你的机器人的用户添加到该组中

sudo addgroup realtime
sudo usermod -a -G realtime $(whoami)

 然后，将以下限制添加到在 /etc/security/limits.conf 文件中的 realtime 组

@realtime soft rtprio 99
@realtime soft priority 99
@realtime soft memlock 102400
@realtime hard rtprio 99
@realtime hard priority 99
@realtime hard memlock 102400

这些限制将在你注销并再次登录后得以应用。