一、安全注意事项

1. 断电操作：接线或调试前务必断开电源，避免触电或设备损坏。

2. 接地保护：驱动器PE端子必须可靠接地（接地电阻≤10Ω）。

3. 电机匹配：确保伺服电机型号（如ISMH系列）与SV660N兼容。

4. 环境要求：工作温度0~40℃，湿度≤90%，避免粉尘、腐蚀性气体。

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二、硬件连接

1. 电源接线

• 主电源：L1、L2、L3接三相AC 220V（或单相AC 220V，L1/L2接火线，L3悬空）。

• 制动电阻：根据电机功率选配，接PB与+端子。

2. 电机与编码器连接

• 电机动力线：U、V、W对应驱动器U、V、W端子，反接会导致电机反转。

• 编码器接口：使用专用航空插头，确保插针顺序与电机编码器匹配。

3. 控制信号接线

• 脉冲输入：PULS+/PULS-（脉冲信号）、SIGN+/SIGN-（方向信号）。

• 使能信号：SON（伺服使能），低电平有效。

• IO接口：ALM（报警输出）、COIN（到位信号）等根据需求配置。

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三、参数设置

1. 基本参数配置（通过操作面板或上位机软件）

参数编号	参数名称	设定值	说明
PA01	控制模式	0（位置模式）	可选转矩/速度模式
PA02	电机型号	根据电机铭牌	如ISMH1-20B30CB-U231X
PA04	编码器类型	1（增量式）	默认配置
PA11	电子齿轮分子	根据需求设定	例如1:1时为1
PA12	电子齿轮分母	1

2. 增益调节

• 位置环增益（PA15）：初始值建议设为3000，过高易引发振荡。

• 速度环增益（PA16）：初始值建议设为2000，逐步调整至响应稳定。

• 自动调谐：通过PA32启动，驱动器自动识别负载惯量并优化参数。

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四、调试步骤

1. 点动测试（JOG模式）

1. 进入PA参数组，将PA01设为4（JOG模式）。

2. 设置PA33（点动速度）为100r/min，PA34（加减速时间）为200ms。

3. 短按操作面板“RUN”键，观察电机是否平稳转动，无异常噪音。

2. 闭环测试

1. 发送脉冲信号（如PLC发1000个脉冲），检查电机实际位置是否匹配。

2. 使用示波器监测编码器反馈，确保无丢步或超调。

3. 自动调谐

1. 执行PA32=1（在线惯量辨识），电机将小幅振动以识别负载。

2. 调谐完成后保存参数，检查刚性等级（PA30）是否适配负载特性。

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五、故障排查

故障现象	可能原因	解决方法
电机不转	使能信号未接通（SON断开）	检查SON端子接线及PLC输出
位置偏差过大	电子齿轮比错误	重新计算PA11/PA12
驱动器报警AL-10	过载	检查机械卡阻或增大PA40（过载系数）
运行中振动	刚性过高或增益过大	降低PA15/PA16，启用滤波功能

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六、软件工具（Inovance Servo Studio）

1. 连接驱动器：通过USB或RS485接口连接PC与SV660N。

2. 参数读写：一键导入/导出参数文件（.csv格式），支持批量修改。

3. 波形监控：实时监测速度、位置、电流曲线，辅助分析动态响应。

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七、注意事项

1. 首次上电：务必进行电机相位自学习（PA14=1），避免控制失配。

2. 紧急停止：配置EMG信号端子，紧急情况下切断伺服使能。

3. 参数备份：调试完成后保存参数至非易失存储器（操作面板长按“SET”键）。

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通过以上步骤，可完成SV660N的基础调试。复杂场景（如多轴同步、CANopen通讯）需参考高级应用手册。