前言

无需使用板卡或PLC 用C#配合普通电脑 直接控制伺服电机
环境:vs2022 .Net9 WinPcap_4_1_3.exe Win11

一、引用库

二、控制伺服

1.添加EtherCAT主站及从站

代码如下（示例）：

EtherCATMaster _etherCATMaster;
EtherCATSlave_CiA402 _axis;
private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
{
    _etherCATMaster=new EtherCATMaster();
    _axis = new(_etherCATMaster,1);// 汇川SV660N伺服
    _etherCATMaster.StartActivity("以太网");
}

2.控制伺服

代码如下（示例）：

 _axis.Reset();
 _axis.PowerOn();
 _axis.PowerOff();
 var vel = uint.Parse(textBox2.Text);
 _axis.MoveAbsolute(int.Parse(textBox1.Text), vel, vel * 10, vel * 10);// 位置 速度 加速度 减速度(单位:Puls)
 _axis.Stop(uint.Parse(textBox2.Text)*10);// 停止减速度
 textBox3.Text = _axis.PositionActualValue.ToString();
 textBox4.Text = _axis.ErrorCode.ToString();

三、调试

总结

QQ交流群:674210745(Demo及相关软件在群文件)
控制IO:https://blog.csdn.net/qq_39502959/article/details/145722878?spm=1001.2014.3001.5501