电脑配置：Xavier-nx、ubuntu 18.04、ros melodic

激光雷达：Livox_Mid-360

1、编译FAST_LIO工程

创建ROS1环境下的工作空间：

mkdir fast_lio && cd fast_lio
mkdir src && cd src

 在src文件夹下，下载livox_ros_driver2源码并编译：

有关于livox_ros_driver2源码为什么用这个驱动2在上一篇博客有提及：

无人机避障——感知篇（采用Livox-Mid360激光雷达获取点云数据显示）-CSDN博客

 相关涉及到如何通过修改雷达ip跟主机ip地址，让主机跟雷达通信也在这一篇博客中有所提及，不再赘述。

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git
cd livox_ros_driver2
./build.sh ROS1

 在src文件夹下，下载FAST_LIO源码并编译：

git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git
cd FAST_LIO

 如果克隆不下来，就下载安装包直接放在src文件夹下：

 将FAST_LIO单独的文件夹而不是整个工程文件用VSCODE打开：

搜索：livox_ros_driver   直接选择全部替换为：livox_ros_driver2

 然后将ikd-Tree网址里的.cpp和.h文件放入到FAST_LIO路径下：

 ikd-Tree的网址：

GitHub - hku-mars/ikd-Tree at e2e3f4e9d3b95a9e66b1ba83dc98d4a05ed8a3c4

放入到路径/home/nvidia/fast_lio/src/FAST_LIO/include/ikd-Tree下：

[注意]:之前直接git或者下载下来是没有这两个文件的，只能自己去下。

然后回到终端： 

[注意]:这里不要删了工程文件的build和devel文件夹，因为之前livox_ros_driver2已经进行了ROS1编译

进行编译：

catkin_make

编译通过！！！ 

2、运行launch文件，开始建图

打开两个终端分别输入下面的launch文件： 

source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

source devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch

3、建图结果 

 4、参考资料

 使用Livox-Mid360激光雷达，复现FAST_LIO（保姆级教程）_mid360使用-CSDN博客
Ubuntu 20.04使用Livox mid 360 测试 FAST_LIO_ubuntu mid360 fastliono configured subnet or ip-ra-CSDN博客