一、车身高度传感器

1)、外形与安装

车身高度传感器外形大致如下所示，本质上就是一个角度传感器，接插件中有电源、地和链接ECU的信号线，给ECU输出PWM波。

高度传感器在车上的安装位置如下图所示，一般安装在悬架摆臂与车身之间，配置有空簧和CDC的车辆，一般四个悬架都会标配安装有4个高度传感器。

2)、高度转换

高度曲线标定，可以基于三维数模进行标定也可以实车标定，实车标定则一般在举升机上进行；使用三维数模标定比较容易，在实车上标定比较麻烦（主要是压缩过程比较麻烦）；

三维数模标定：

1、事先将高度传感器数模图绘制到整车安装位置上；
2、通过三维软件如Catia，可以让车轮绕着悬架节点摆动，将悬架从拉伸最长位置到压缩最深位置这段距离等距取点，记录下每个点的角度数值和轮胎中心至轮眉高度(或者其它标识性强的位置)；
3、从传感器手册上获取PWM与角度的对应关系曲线；
4、设置标准参考高度 (认为在该位置上，车辆的高度为0)；
4、按照如下流程，便可以获得车身高度：

实车标定：

1、将车放置举升机上完全离地，通过调试工具如Ape读取占空比数值，并量取车身高度，记录数据；
2、将举升机一点一点放下，依次测量得到多组占空比与高度数据；
3、测量压缩行程则要么拆弹簧，要么就往车上堆沙袋堆人了;
4、得到完整的高度传感器占空比---车身绝对高度曲线，参数上面的流程，便可以换算得到相对高度。

二、车身加速度传感器

一般前轴的车身加速度传感器安装在前机箱里比较水平的位置；后轴车身加速度传感器可能安装在后排座椅稍后方平整位置。

加速度值获取也大致是一个线性查表的过程

三、IMU

可以参考如下文章，作为了解
自动驾驶传感器（六）：惯性导航IMU原理 - 知乎 (zhihu.com)