参考教程：

手把手教你在Ardupilot飞控中配置使用MTF-01光流测距一体传感器并实现室内定点飞行

https://www.bilibili.com/read/cv22627105

SERIALn_OPTIONS = 1024(Don't forward)

光流与GPS融合：

EK3_SRC_OPTIONS设为0，禁用所有速度融合功能

EK3_SRC1_POSXY设为0，不使用位置数据

EK3_SRC1_VELXY设为5，速度数据选择使用光流传感器

使用GPS的光流传感器校准流程总结

1. 初始设置：

• RCx_OPTION = 158（光流校准）： 将辅助开关分配为启动飞行中的光流校准。
• EKF3 参数设置（使用GPS）：
  • EK3_SRC1_POSXY = 3（GPS）： 使用GPS作为XY位置来源。
  • EK3_SRC1_POSZ = 1（气压计）： 使用气压计作为高度来源。
  • EK3_SRC1_VELXY = 3（GPS）： 使用GPS作为XY速度来源。
  • EK3_SRC1_VELZ = 3（GPS）： 使用GPS作为Z方向速度来源。
  • EK3_SRC1_YAW = 1（罗盘）： 使用罗盘作为航向来源。
  • EK3_SRC_OPTIONS = 0： 禁用所有速度融合选项。

2. 校准过程：

• 将飞机设置为Loiter模式，飞到至少10米的高度。
• 使用分配的开关开始光流校准。
• 使用横滚和俯仰摇杆来左右、前后摆动飞机，以收集光流数据。
• 在地面站（GCS）的“Messages”标签中查看校准进度和结果输出。

3. 校准输出监控：

校准状态会通过GCS显示以下信息：

• FlowCal： 显示 x% 和 y% 的校准进度。
• 拟合值（fit）： 显示校准的拟合度，值越低越好。例如：
  • FlowCal: scalarx:0.976 fit: 0.10
  • FlowCal: scalary:0.858 fit: 0.04

4. 校准后EKF3设置（使用光流传感器）：

校准完成后，设置EKF3使用光流传感器：

• EK3_SRC1_POSXY = 0（无）： 禁用GPS作为位置来源。
• EK3_SRC1_VELXY = 5（光流）： 使用光流作为XY速度来源。
• EK3_SRC1_VELZ = 0（无）： 不使用Z方向的速度传感器。
• EK3_SRC1_YAW = 1（罗盘）： 使用罗盘作为航向来源。
• EK3_SRC_OPTIONS = 0： 禁用所有速度融合选项。

5. 可选方法：飞行中切换GPS和光流模式：

1. 开关设置：

• RC8_OPTION = 158（光流校准）： 使用通道8的2位开关来触发光流校准。
• RC9_OPTION = 90（EKF位置源切换）： 使用通道9的3位开关切换GPS和光流传感器：
  • 低位： 使用GPS作为位置源。
  • 中位： 使用光流作为位置源。
  • 高位： 不使用（未定义功能）。

2. EKF3 设置（使用GPS）：

• EK3_SRC1_POSXY = 3（GPS）： 使用GPS作为水平位置来源。
• EK3_SRC1_POSZ = 1（气压计）： 使用气压计作为高度来源。
• EK3_SRC1_VELXY = 3（GPS）： 使用GPS作为水平速度来源。
• EK3_SRC1_VELZ = 3（GPS）： 使用GPS作为垂直速度来源。
• EK3_SRC1_YAW = 1（罗盘）： 使用罗盘作为航向来源。

3. EKF3 设置（使用光流传感器）：

• EK3_SRC2_POSXY = 0（无）： 禁用光流传感器作为位置来源。
• EK3_SRC2_VELXY = 5（光流）： 使用光流传感器作为水平速度来源。
• EK3_SRC2_POSZ = 1（气压计）： 使用气压计作为高度来源。
• 注：个人使用EK3_SRC2_POSZ = 0（RangeFinder）作为高度来源，降落时更为稳定
• EK3_SRC2_VELZ = 0（无）： 禁用垂直速度来源。
• EK3_SRC2_YAW = 1（罗盘）： 使用罗盘作为航向来源。

4. 其他设置：

• EK3_SRC_OPTIONS = 0（禁用所有速度融合）： 禁用融合所有速度源。

5. 功能概述：

• 在飞行中，操作员可以通过RC9开关手动切换GPS与光流传感器，以方便校准和测试。
• 通过RC8启动光流传感器的校准，而无需在校准和测试之间反复着陆和调整EKF参数。

这种方法更灵活，允许飞行器在不同场景下根据需要切换位置源，优化飞行性能。