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ORB算法核心函数cv2.ORB_create()

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一、函数构造

orb = cv2.ORB_create(1000)

二、参数详解
nfeatures:默认500，确定要查找的最大关键点数（如果用到对比算法的运行速度，可以更改这里，固定选取特征点，控制变量的方法来对比匹配速度）
ScaleFactor:默认1.2，金字塔的抽取率，必须大于1。ORB使用图像金字塔来查找要素，因此必须提供金字塔中的每个图层与金字塔所具有的级别数之间的比例因子。scalefactor=2表示经典金字塔，其中每个下一级别的像素比前一级低4倍。大比例因子将减少发现的功能数量。
Nlevels:默认为8，金字塔等级的数量
EdgeThreshold:默认31，未检测到要素的边框大小。由于关键点具有特定的像素大小，因此必须从搜索中排除图像的边缘。edgeThreshould的大小应该等于或大于patchSize参数。
FirstLevel:默认为0，此参数确定应将哪个级别视为金字塔中的第一级别。它在当前实现中应为0.通常具有统一标度的金字塔等级被认为时第一级。
WTA_K:默认为2，用于生成定向的BRIEF描述符的每个元素的随机像素的数量。可能值为2，3，4；其中2为默认值。
ScoreType:默认HARRIS_SCORE,此参数可以设置为HARRIS_SCORE或FAST_SCORE。HARRIS_SCORE表示Harris角算法用于对要素进行排名。该分数仅用于保留最佳性能。FAST_SCORE生成的关键点稍差，但计算起来要快一些。
PatchSize:生成描述符使用区域的大小。当然，在较小的金字塔层上，由特征覆盖的感知图像区域将更大。
三、测试结果
远近角度;

逆时针旋转30度:

遮挡：

end 希望可以帮到您，如有疑问，可以私信我。