ISAAC ROS 套件由 NVIDIA 开发并发布，用于 利用 NVIDIA Jetson 上的 NVIDIA 加速功能，以及 适用于标准机器人应用的独立 GPU。

ISAAC ROS 在输入和输出上使用标准的 ROS 接口，这使的它非常易于使用，可作为常用的，基于 CPU 的 ROS 的直接替代品，这是机器人开发人员熟悉的实现方式。

系统要求

ROS 支持

所有 Isaac ROS 软件包都经过了设计和测试，与 ROS 2 Humble  兼容。

如果您的应用程序是使用 ROS 1 Noetic 构建的，您可以将 ISAAC ROS 包与Isaac ROS NITROS Bridge 一起使用，来提高性能。

！警告

ROS 1 Noetic 与 ROS 2 Humble 在相同的操作系统环境中不受支持。

！警告

Isaac ROS 软件包仅针对 ROS 2 Humble 进行了测试。其他 ROS 2 版本尚不受支持。

       按照以下步骤使用 ISAAC ROS Dev Docker 镜像，设置 ROS 2 开发人员环境。或者，您也可以通过 Isaac Apt 存储库安装预构建的 ROS 2 Humble 软件包。

注意

我们强烈建议您使用 Isaac ROS Dev Docker 镜像设置您的开发人员环境。 这将会简化 Jetson 和 x86_64 平台的开发环境设置，使它们拥有正确的版本依赖项。 在 ISAAC ROS 中开发， Docker 容器将设置 ROS，并自动配置 ISAAC Apt 存储库。

安装设置

1. 设置硬件以运行 ISAAC ROS：

• 计算设置

• 传感器设置

1. 设置 ISAAC ROS 的开发人员环境：

• 开发人员环境设置

设置完成后，请查看 Repositories 和 Packages 以开始运行 Isaac ROS 软件包！

Isaac Sim 教程

ISAAC ROS 软件包还设计为与 ISAAC Sim 配合使用，后者是 NVIDIA 的 由 Omniverse 提供支持的机器人模拟平台。提供了许多教程来学习如何使用 Isaac Sim 与 Isaac ROS 合作。

注意

上次使用 Isaac Sim 4.0.0 进行验证

• 使用 Isaac Sim 进行 AprilTag 检测的教程

• 使用 Isaac Sim 的 Visual SLAM 教程

• 使用 Isaac Sim 的 Nvblox 教程

• 使用 Isaac Sim 进行 DNN 对象检测的教程

• SGM Stereo Disparity 与 Isaac Sim 的教程

• 使用 Isaac Sim 进行 DNN 立体深度估计的教程

• 使用 Isaac Sim 的 Bi3D 教程

• 使用 Isaac Sim 进行自由空间分割的教程

• 使用 Isaac Sim 的 Occupancy Grid Localizer 教程

• 使用 Isaac Sim 进行 DNN 图像分割的教程

• Isaac ROS Mission 客户端教程

• 使用 Isaac Sim 的 cuMotion MoveIt 插件教程

• 使用 Isaac Sim 的 RT-DETR 教程

• 使用 Isaac Sim 的 FoundationPose 教程

• 使用 Isaac Sim 的 NITROS Bridge 教程