1.首先我们需要有一个工作空间，如果没有的话参考我之前的学习笔记，然后我们进入到工作空间的src目录下面：

cd ~/catkin_ws/src/

2.下载turtlebot3的源文件：

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git

3.回到工作空间主目录下面对其make一下：

cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src -i -y 
catkin_make
source ./devel/setup.bash

上面第二句的意思是安装依赖的意思。

我们接下来需要把我们的gazebo模型给放到./gazebo/model目录下面，不会放的也可以参考以下链接https://blog.csdn.net/weixin_39059031/article/details/84071933。

接下来的话我们就可以选择启动了，在启动之前我们可以选择启动哪个机器人，下面两个命令随便选一个输入到终端就可以：
 

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

接着就可以启动了launch文件了：

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

如果说我们想要用键盘去控制一下里面的移动机器人的话，我们先得打开一个小车的环境，如上图所示的几种都可以，之后我们需要打开一个键盘控制的launch文件。这里需要注意的是，我们每次启动都需要去选择我们需要哪个机器人，因为这里我们没有把它加到bashrc文件中,你也可以写在文件中：

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

Turtlebot开始根据激光雷达的信号开始自主规划避障:

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch

打开rviz

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch

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