解决ROS多工作空间冲突问题

 
 最近在做carographer+move_base自动导航小车的项目，其中创建了多个工作空间，却不料遇到多个工作空间中相互冲突、覆盖的问题。具体来说，如source一条新的工作空间后会覆盖先前的工作空间，无疑严重影响后续操作。在综合不同的教程后，提出一种简便有效的方案，以供大家参考。
 

先导知识

首先需要明确的是如何查看当前有效的工作空间路径：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

该指令将显示当前有效的ROS工作空间路径。当路径有效时，运行如下指令，即可看到该工作空间(以carto_ws为例)下的功能包（如cartographer）被ROS正确识别
 

rospack list

注意：在 ~/.bashrc中source相应工作空间后不一定成功，一定得实际看ROS_PACKAGE_PATH!!!
 
 

解决方法

1.在~/.bashrc中仅保存一条source指令（以catkin_ws为例）

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

2.在~/catkin_ws/devel/_setup_util.py中找到如下行

CMAKE_PREFIX_PATH = r'/home/hustrm/carto_ws/install_isolated;/home/hustrm/rm_ws/devel;/home/hustrm/rm_nav_ws/devel;/home/hustrm/ydlidar_ws/devel;/opt/ros/kinetic'.split(';')

在其中添加新的工作空间，具体路径格式可参考上行。当然，其中不能包含自身。
 
 

总结

经测试后本法无误，日后如有时间可能再撰一文探讨其中原理。