正解指令和逆解指令

简介

很多小伙伴不知道在机械臂的应用中，什么是正解指令，什么是逆解指令，说白了，正解指令就是把关节坐标转换成空间坐标。逆解指令就是把空间坐标转换成关节坐标。

1. 正解指令

• 什么是正解指令？

正解指令根据机械臂各关节的角度，计算出机械臂末端执行器在笛卡尔空间中的位置和姿态。

2. 逆解指令

• 什么是逆解指令？

逆解指令的主要用途是根据机械臂末端执行器的目标位置和姿态，计算出各个关节需要转动的角度。

3 .用途

3.1 正解指令的用途：

• 有助于帮助工程师完成任务

有助于工程师对机械臂的运动范围、工作空间进行分析和建模，从而在设计阶段确定机械臂是否能够满足特定任务的要求。

• 避障与碰撞检测：

在机械臂运动过程中，为了避免与周围环境或其他物体发生碰撞，可以利用逆解指令结合传感器信息进行避障规划。当传感器检测到障碍物时，通过逆解计算出能够避开障碍物的关节角度，从而调整机械臂的运动路径。

• 轨迹跟踪：

对于一些需要机械臂末端沿着特定轨迹运动的任务，如绘制图形、切割曲线等，可以通过逆解指令将轨迹上的每个点转换为关节角度，然后控制机械臂按照这些角度运动，实现对轨迹的精确跟踪。

3.2 逆解指令的用途：

• 有助于帮助工程师完成任务

这使得机械臂能够准确地到达指定的位置，完成各种任务，如在工业生产中的零件抓取、装配、焊接等操作，以及在科研实验中的样本处理、仪器操作等。

• 避障与碰撞检测：

在机械臂运动过程中，为了避免与周围环境或其他物体发生碰撞，可以利用逆解指令结合传感器信息进行避障规划。当传感器检测到障碍物时，通过逆解计算出能够避开障碍物的关节角度，从而调整机械臂的运动路径。

• 轨迹跟踪：

对于一些需要机械臂末端沿着特定轨迹运动的任务，如绘制图形、切割曲线等，可以通过逆解指令将轨迹上的每个点转换为关节角度，然后控制机械臂按照这些角度运动，实现对轨迹的精确跟踪。